第9章 控制器局域网(9.4).pptVIP

（3）物理介质规范 表9.11（带屏蔽或不带屏蔽的）双绞线的物理介质参数 1)在接收一方的ECU处测得的总线差分电压取决于该处与发送一方的ECU之间的线路电阻，所以信号线的总电阻受各ECU总线电平参数的制约。 2)总线上两点之间的最短延时可以为0，最长延时则由位时间及发送与接收电路得延时决定。 2） 5 ns/m 线路比延时 1） 70 mΩ/m r 线电阻率 从两信号线之间测得 132 120 108 Ω Z 阻抗 最大值 额定值 最小值 备注 数值 单位 符号 参数 （4）终端电阻 表9.12 终端电阻的参数 最小功耗：220mW 130 120 118 Ω Rs 最大值 额定值 最小值 备注 数值 单位 符号 9.5 CAN总线的管理与故障界定 9.5.1 故障界定的概念 故障界定就是要根据总线上各节点出错的程度和具体情况，使他们分别处于以下三种工作状态之一 ： 错误主动 错误被动 总线关闭 错误主动的节点可以正常地参与总线通信，并在错误被检测到时发出主动错误标志； 错误被动的节点不允许发送主动错误标志，可以参与总线通信，而且在错误被检测到时只能发出被动错误标志，而且发送以后，错误被动节点将在下一个发送之前处于等待状态。 总线关闭的节点不允许对总线有任何的影响，比如要求他们关闭输出驱动器。 故障界定的目的是为了合理地管理总线上的各个节点，及时隔离故障节点，尽量减少故障节点对总线总体通信的影响，从而提高总线的可用性和可靠性。 9.5.2 故障界定的实现方法 为了进行故障界定，在总线上的每一个节点内部都设置两个计数器： 发送错误计数器 接收错误计数器 计数器按照特定的规则进行计数，每个节点的CAN控制器都根据计数器的值决定这个节点应该处于错误主动、错误被动还是总线关闭状态。 （3）当发送器发送一错误标志时，发送错误计数器值加8。但这里有两种例外情况： 9.5.3 计数器的计数规则 （ 1）当接收节点检测到一个错误时，接收错误计数器就加1。在发送主动错误标志或过载标志期间所检测到的错误为位错误时，接收错误计数器值不加1。 （2）当错误标志发送以后，接收节点检测到的第一个位为显性时，接收错误计数器值加8。 例外情况1：发送节点处于错误被动状态，并检测到一个应答错误（注：此应答错误由检测不到一个显性应答以及当发送被动错误标志时检测不到一个显性位而引起）。 例外情况2：发送节点因为填充错误而发送错误标志。（注：此填充错误发生于仲裁期间。引起填充错误是由于填充位位于RTR位之前，并已作为隐性发送，但是却被监视为显性）。 例外情况1和例外情况2时 发送错误计数器值不改变。 * * 9.4 CAN总线物理层基本原理 上一节我们讨论了CAN是怎样传输数据、怎样仲裁总线争用、怎样进行位填充，这些问题都是数据链路层的问题，都是假定数据可以在物理层上面准确无误的被传送的基础上讨论的。那么，数据在物理层通过什么介质传输？传输的信号是怎样的数字信号？这些信号怎样进行同步？实现这些传输功能需要怎样的设备和电路？这些问题是物理层的问题，这一节和后面的一些章节将逐步回答这些问题。 9.4.1 CAN总线怎样实现各节点之间的同步的？ CAN2.0协议中，对位定时提出了要求，这就是CAN 总线的同步实现方法。 CAN总线的同步根据物理信令子层（PLS）规范实现。 （1）位速率的定义 ①标称位速率 CAN总线的标称位速率是表示总线通信速度的一个主要指标，它是指一个理想的发送器（没有时延、没有差错）在没有重新同步的情况下每秒钟所发送的位的数量。比如我们说CAN2.0B总线的位速率最高位10Mbps，就是说每秒钟可以传输1000万个位。 单位bps或b/s都是每秒钟位（比特，bit）的意思。 1Mbps=1000000bps ② 标称位时间 标称位时间是指消息帧中的一位所占的时间长度。标称位时间 = 1 /标称位速率 比如标称位速率为10Mbps时，标称位时间为0.1微秒（μs）。 （2）位时间的分段 为了方便实现总线的同步，CAN2.0将位时间进行了细分，划分为四个互不重叠的段，它们分别是： 图9.18 位时间各组成部分 同步段（SS: Synchronization Segment） 传播时间段（PTS: Propagation Time Segment） 相位缓冲段1(PBS1: Phase Buffer Segment 1)