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开封大学 毕业设计任务书 设计题目 基于matlab的PID控制器三参数仿真研究 院 系 专 业 姓 名 起迄日期 设计地点 指导教师 基于matlab的PID控制器三参数仿真研究 1 引言 1.1 课题研究背景 PID控制器本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息估计的简单但却有效的控制算法。由于其算法简单、可靠性高等优点，PID控制策略被广泛应用于工业过程控制中。 在计算机技术没有发展的条件下，大量需求的控制对象是一些较为简单的单输入单输出线性系统，而且对这些对象的自动控制要求是保攀输出变量为要求的恒值，消除或减少输出变量与给定值之误差、误差速度等。而PID控制的结构正是适合于这种对象的控制要求。另一方面，PID控制结构简单、调试方便，用一般电子线路、电气机械装置很容易实现，在无计算机条件下，这种PID控制比其他复杂控制方法具有可实现的优先条件。即使到了计算机出现的时代，由于被控对象输出信息的获取目前主要是“位置信息” 、“速度信息”和部分“加速度信息”，而更高阶的信息无法或很难测量，在此情况下，高维、复杂控制只能在计算方法上利用计算机的优势，而在实际应用中，在不能或难以获得高阶信息的条件下，PID控制器仍是应用的主要方法[1]-[3]。 总而言之，PID控制器历史悠久，生命力旺盛，并以其独特的优点在工业控制中发挥巨大作用。下面简单地回顾PID控制器的发展历史： 1.2 PID控制基础 PID控制器由于结构简单、使用方便等优点，在工业控制中得到了广泛的应用，但由于传统PID控制器的结构还不完美，普遍存在积分饱和、过渡时间与超调量之间矛盾大等缺点。所以改进传统PID控制器也就成了人们研究的热点。 1.2.1PID控制器基本原理 图1.1 PID控制系统原理图 如图1.1所示常规PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。 1、PID调节器的微分方程 （1.1） 式中 （1.2） 2、PID调节器的传输函数 （1.3） 式中为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数，这三个参数的取值优劣将影响到PID控制系统的控制效果好坏，下面简要介绍下这三个参数对控制性能的影响。 1.2.2对控制性能的影响 (l)比例作用对控制性能的影响 比例作用的引入是为了及时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，系统偏差一旦产生，调节器立即产生与其成比例的控制作用，以减小偏差。比例控制反映快，但对某些系统，可能存在稳态误差，加大比例系数，系统的稳态误差减小，但稳定性可能变差。. (2)积分作用对控制性能的影响 积分作用的引入是为了使系统消除稳态误差，提高系统的无差度，以保证实现对设定值的无静差跟踪。 假设系统己经处于闭环稳定状态，此时的系统输出和误差量保持为常值U。和E0，只有当且仅当动态误差e(t)=0时，控制器的输出才为常数。因此，从原理上看，只要控制系统存在动态误差，积分调节就产生作用，直至无差，积分作用就停止，此时积分调节输出为一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数的大小，积分时间常数越小，积分作用越强，反之则积分作用弱。积分作用的引入会使系统稳定性下降，动态响应变慢。实际中，积分作用常与另外两种调节规律结合，组成PI控制器或者PID控制器。 (3)微分作用对控制性能的影响 微分作用的引入，主要是为了改善控制系统的响应速度和稳定性。微分作用能反映系统偏差的变化律，预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用。直观而言，微分作用能在偏差还没有形成之前，就己经消除偏差。因此，微分作用可以改善系统的动态性能。 微分作用的强弱取决于微分时间的大小，越大，微分作用越强，反之则越弱。在微分作用合适的情况下，系统的超调量和调节时间可以被有效的减小。从滤波器的角度看，微分作用相当于一个高通滤波器，因此它对噪声干扰有放大作用，而这是我们在设计控制系统时不希望看到的。所以我们不能一味地增加微分调节，否则会对控制系统抗干扰产生不利的影响。此外，微分作用反映的是变化率，当偏差没有变化时，微分作用的输出为零[4]-[10]。1.2.3控制规律的选择 PID控制器参数整定的目的就是按照己定的控制系统，求得控制系统质量最佳的调节性能。PID参数的整定直接影响到控制效果，合适的PID参数整定可以提高自控投用率，增加装置操