01-2单自由度动力学实例.pptVIP

燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 曲柄 曲柄运动微分方程： 滑块运动微分方程： me x 曲柄 曲柄运动微分方程： 运动微分方程求解：解析法；数值法。 数值积分法求解： 2.3 实例 实例1:一提重机构，电机转子1、电机轴与齿轮2三者的等效转动惯量为J2，齿轮3的转动惯量为J3，卷筒的转动惯量为J4，减速箱的传动比为i，卷筒4半径为R，电机驱动力矩为Md ,重物质量为m，1、2、3、4的质心均在各自转动轴的轴线上，选取电机轴作为等效构件。 (1)写出等效力矩和等效转动惯量的表达式； (2)若J2=0.5kg.m2，J3=0.7kg.m2，J4=3.8kg.m2，m＝50kg，R＝0.3m，i=3， Md ＝59－4.5ω(N.m)，电机由ω0＝0开始运动，试确定电机轴转动角速度与时间的函数关系。 mg 解: (1)系统简化 mg 等效驱动力: 等效转动惯量: (2)电机轴运动规律 mg 等效驱动力: 等效转动惯量: 运动微分方程: 特点：当等效转动惯量为常数、等效驱动力矩是角速度的线性函数时，运动微分方程是关于角速度的1阶线性常微分方程。 mg 初始条件：t0=0、ω0＝0 t↑ ω→2 抽油系统示意图 例2 复杂机械系统动力学仿真实例 抽油机机构尺寸： R——曲柄半径，m； P——连杆长度，m； C——游梁后臂长度，m； A——游梁前臂长度，m； H——基杆垂直投影，m I——基杆的水平投影，m； G——减速箱中心高，m。 JQ—曲柄装置对 回转中心转动惯量 GL——上冲程柱塞 液体静载荷 GR——抽油杆柱在 液体中的重量 ML——油管内液 柱质量 MR——抽油杆柱 质量(kg) τYB——游梁平衡 重下偏角度 RYB——游梁平衡 重回转半径 mYB——游梁平衡 重质量 JB——游梁对回转 中心转动惯量 LB——游梁质心距 回转中心距离 my——游梁组件的 质量 JL——连杆对其质 心转动惯量 LP——连杆质心距 曲柄销的长度 mL——连杆质量 τ——曲柄平衡装 置偏置角度 RQ——曲柄装置 质心半径 mQ——曲柄装置 质量 Jg3——减速箱输出轴系转动惯量 Jg2——减速箱传动 轴系转动惯量 Jg1——减速箱输 入轴系转动惯量 ig2——减速箱二级传动比 ig1——减速箱一级 传动比 ig——减速箱传动 比 ib——皮带传动比 Jb1——大皮带轮转 动惯量 Jb1——小皮带轮转 动惯量 Jr——电机转子转 动惯量 1、机构运动分析 平面上矢量 可用复数表示为： 机构运动分析的复变矢量法 抽油系统示意图 各杆件的方向角： 连杆与游梁摆动的角速度 连杆质心位置： 曲柄装置质心位置： 游梁质心位置： 各运动件质心位置 H－G 游梁平衡重质心位置： 根据各运动件质心坐标，可以求得各质心运动速度。 抽油系统示意图 等效转动惯量 电动机到减速器输出轴部分的等效转动惯量: 连杆到井下部分的等效转动惯量：