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[理解] 将单摆这种稳定概念推广于控制系统，根据李雅普诺夫稳定性理论，线性控制系统的稳定性可定义如下： 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统渐近稳定，简称稳定； 反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 例: 特征方程为 则Routh表为 3.6　线性系统的误差分析 3.6.2 稳态误差的计算 （1）单位阶跃输入时的稳态误差 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 0型系统不能跟踪斜坡输入信号，稳态误差为∞。 I型系统在斜坡输入信号下总存在误差，大小与K成反比； II型及以上系统在斜坡输入信号下稳态误差为零。 （3）单位抛物线信号输入时的稳态误差 0型和I型系统都不能跟踪抛物线输入信号，稳态误差为∞。 II型系统在抛物线输入信号下总存在稳态误差，大小与K成反比； III型及以上系统在斜坡输入信号下稳态误差为零。 表3-3 系统的给定值稳态误差ess 由表3-3可以看出： 在同一输入情况下，增加系统的类型（即增加前向通道中积分环节的个数），可以减小或消除稳态误差。 增大系统的开环增益K，可以在某种情况下减小稳态误差。 但这两种方法会使系统的稳定性恶化，甚至导致系统不稳定。 利用误差系数法计算稳态误差的步骤： 将系统