嵌入式系统 —RTEOS μCOS II 的移植.pptVIP

嵌入式系统 —RTEOS μC/OS-II 的移植 2006年6月9日 移植规划---概述 移植规划 在移植前针对所使用的微处理器进行规划，主要有以下几个方面的考虑： 编译器的选择 任务模式的选择 支持的指令集 移植规划（续） 编译器的选择 ARM的工作模式 ARM处理器有7种操作模式: 用户模式(usr) - 正常的程序执行模式 快速中断模式(fiq) - 支持高速数据传输或通道处理 中断模式(irq) - 用于通用中断处理 管理员模式(svc) - 操作系统的保护模式. 中止模式(abt) - 支持虚拟内存和/或内存保护等异常 系统模式(sys) - 支持操作系统的特殊用户模式(运行操作系统任务） 未定义模式(und) - 支持硬件协处理器的软件仿真 除了用户模式外，其他模式均可视为特权模式 移植规划（续） 任务模式的取舍 移植规划（续） 支持的指令集 移植μC/OS-II 概述 移植?C/OS-II满足的条件 处理器的C编译器能产生可重入代码 在程序中可以打开或者关闭中断 处理器支持中断，并且能产生定时中断（通常在10—100Hz之间） 处理器支持能够容纳一定量数据的硬件堆栈（通常是几千字节） 处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器的内容存储和读出到堆栈（或者内存）的指令 什么是可重入代码 可重入的代码指的是一段可以被多个任务同时调用，而不必担心会破坏数据的代码（比如：一个函数） 即：可重入型函数在任何时候都可以被中断执行，过一段时间以后又可以继续运行，而不会因为在函数中断的时候被其他的任务重新调用，而影响函数中的数据 可重入代码举例 程序1：可重入型函数 void swap(int *x, int *y) { int temp; temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 非可重入代码举例 程序2：非可重入型函数 int temp; void swap(int *x, int *y) { temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 不可重入函数被中断破坏 如何使函数具有可重入性 使Swap()函数具有可重入性的条件： 把Temp定义为局部变量 调用Swap()函数之前关中断，调用 后再开中断 用信号量禁止该函数在使用过程中 被再次调用 设置与处理器和编译器相关的代码 OS_CPU.H中定义了与编译器相关的数据类型。比如：INT8U、INT8S等。 与 ARM处理器相关的代码，使用OS_ENTER_CRITICAL() 和OS_EXIT_CRITICAL() 宏开启／关闭中断 设置堆栈的增长方向 ：堆栈由高地址向低地址增长 设置includes.h typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; typedef signed char INT8S; typedef unsigned int INT16U; typedef signed int INT16S; typedef unsigned long INT32U; typedef signed long INT32S; typedef float FP32; typedef double FP64; typedef unsigned long OS_STK; typedef unsigned long OS_CPU_SR; extern int INTS_OFF(void); extern void INTS_ON(void); #define OS_ENTER_CRITICAL() { cpu_sr = INTS_OFF(); } #define OS_EXIT_CRITICAL() { if(cpu_sr == 0) INTS_ON(); } #define OS_STK_GROWTH 1 /*从高向低*/ 程序状态寄存器（CPSR） 条件位： N = 1-结果为负,0-结果为正或0 Z = 1-结果为0,0-结果不为0 C =1-进位，0-借位 V =1-结果溢出，0结果没溢出 Q 位： 仅ARM 5TE/J架构支持 指示增强型DSP指令是