机器人模型与控制 2运动学位置关系.pptVIP

2. 操作臂运动学（位置关系） 操作臂运动学是研究手臂运动的几何关系。 操作臂是开式运动链，连杆通过转动或移动关节串联。 一端固定，另一端安装手爪，关节上装驱动器。 运动学位置关系分析：确定末端执行器(手爪)相对于固定参考系的空间描述。 每个连杆上固接一个坐标系。 Denavit-Hartenberg法建立操作臂的运动方程。 变换矩阵—关节空间到作业空间的映射关系（正解） 。 运动方程—由末端执行器位姿求关节位置（反解）。 运动方程一般是非线性超越方程组。 PUMA560 2.1 连杆参数和关节变量 操作臂的各连杆通过关节（运动副）连接起来： 低副—面接触 高副—线或点接触 通常，连接操作臂各连杆的运动副都是旋转关节或移动关节 一、连杆描述 例 图示某连杆结构示意图，轴承A和B分别代表关节i-1和关节i，求连杆i-1的连杆长度ai-1，和扭角αi-1。 （ai-1＝175mm，αi-1＝45o ） 二、连杆连接的描述 （2）首端连杆和末端连杆的描述 1）a0＝an＝0，α0＝αn＝0； 2）旋转关节：d1＝dn＝0，θ1和θn零位任意选择； 3）移动关节：θ1＝θn＝0，d1和dn零位任意选择； （3）连杆参数和关节变量 每个连杆由4个参数描述：ai、αi、di+1、θi+1 ai、αi连杆自身参数， di+1、θi+1连杆间关系； 旋转关节：θi+1为关节变量，其它为连杆参数 移动关节：di+1为关节变量，其它为连杆参数 2.2 连杆坐标系（D-H规则） 在每个连杆上固连一个坐标系，用连杆坐标系规定连杆参数 一、中间连杆i的坐标系{i} 首端连杆0（基座）的坐标系{0}称为基坐标系，可以任意规定。但为了简化起见，总是选择Z轴沿关节轴1的方向，且当关节变量1为零时，使{0}与{1}重合。即：a0＝0，α0＝0，且当关节1是旋转关节时d1＝0，当关节1是移动关节时θ1＝0。 末端连杆n的坐标系{n}的Zn轴与轴线n共线，指向任意规定； Xn轴和坐标原点的选取应使连杆参数尽可能简单，具体： 对an-1和αn-1影响不大 ；关节n旋转关节时使dn 初始值＝ 0，关节n是移动关节时使θn初始值＝ 0 。 （1） ai——从Zi到Zi+1沿Xi测量的距离； （2）αi——从Zi到Zi+1绕Xi旋转的角度； （3） di——从Xi-1到Xi沿Zi测量的距离； （4）θi——从Xi-1到Xi绕Zi旋转的角度。 通常选择ai≥0，因为它代表连杆长度。 上面有关连杆坐标系的规定，并不能保证坐标系的唯一性，如：Z轴方向及轴线相交时X轴的方向均有两种选择 四、连杆坐标系中建立的步骤 （1）找出并画出各个关节的轴线； （2）找出并画出相邻两轴线i和i+1的公法线ai或两轴线的交点，求出公法线ai与轴线i的交点，令这交点为坐标系{i}的原点Oi； （3）规定Zi轴与关节轴i共线； （4）规定Xi轴与公法线ai重合，若Zi和Zi+1相交，则规定Xi是Zi和Zi+1所张成平面的法线； （5）按右手法则确定Yi＝Zi×Xi； （6）当第一个关节变量为零时规定{0}与{1}重合，末端坐标系{n}的Xn轴可以任意选取，但应使连杆参数尽可能为零。 例：XHK换刀机械手 例：XHK换刀机械手 （1）画出各关节轴线； 例：XHK换刀机械手 （1）画出各关节轴线； （2）确定公法线ai和原点Oi； 例：XHK换刀机械手 （1）画出各关节轴线； （2）确定公法线ai和原点Oi； （3）规定Zi轴与轴i共线； 例：XHK换刀机械手 （1）画出各关节轴线； （2）确定公法线ai和原点Oi； （3）规定Zi轴与轴i共线； （4）规定Xi轴与公法线ai重合； 例：XHK换刀机械手 （1）画出各关节轴线； （2）确定公法线ai和原点Oi； （3）规定Zi轴与轴i共线； （4）规定Xi轴与公法线ai重合； 例：XHK换刀机械手 （1）画出各关节轴线； （2）确定公法线ai和原点Oi； （3）规定Zi轴与轴i共线； （4）规定Xi轴与公法线ai重合； 2.3 连杆变换和运动学方程 连杆变换 包含4个基本的子变换： （1）绕Xi-1轴转αi-1角； （2）沿Xi-1轴移动ai-1； （3）绕Zi轴转θi角； （4）沿Zi轴移动di。 是4个子变换的乘积，按照“从左到右”的原则 4个参数中，只有一个为变量（关节变量qi ）： 转动关节，θi为关节变量，qi＝θi ； 移动关节，di为关