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第一部分 响应机器;第二章 刺激响应 agent;刺激响应(Stimulus-Response,S-R)agent：; 该机器人能够向与它同行或同列的毗邻的(空缺)单元格移动，共有如下四种动作： north：机器人在网格中向上移动一个单元 east： 机器人在网格中向右移动一个单元 south：机器人在网格中向下移动一个单元 west： 机器人在网格中向左移动一个单元 ; 通常我们把从传感器信号中计算动作的过程分为两个分开的阶段，如下图所示。; 知觉处理阶段产生一个特征向量X(x1， … xi,…，xn)。 动作计算阶段选择一个以特征向量为基础的动作：各特征值既可以是真正的数字( numeric feature,数字特征)，也可以是范畴( categorical feature，范畴特征)(范畴特征的值是名字或特性，譬如：特征值“颜色”可能是“红”、“蓝”或“绿”)。 二进制特征这一特殊例子既可视作数字(0，1)，也可视作范畴(真，假)。设计者选择特征来将其与机器人的环境特性相联系，而此环境特性又与由此特征描述的状态中机器应做的动作密切相关。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;;动作;; 布尔函数有多种形式，其中一种重要的形式为：λ1λ2 … λk，这里λi为文字，这样书写的函数称为“文字合取式 (conjunction) ” 或“单项式（monomial）”。这一合取式本身称为一个项式。项式的大小即为其所含文字的总数。; 若一个布尔函数可以写成项式析取式则称为“析取范式”。任何布尔函数都能写成析取范式。有k个项式组成的DNF析取式称为“k项DNF表达式”；若其中最大的项式的大小为k,它就属于k-DNF这一类。;2.2 动作函数的表达和执行; 通常，条件部分是一个单项式——一个布尔合取。为了选择一个动作，选择规则如下：从第一个规则cl → al开始，按顺序寻找第一个条件部分值为1的规则，并选择那个规则的动作部分。该动作部分可以一个简单动作、对另一个产生式系统的调用或者是一个要同时执行的动作集合。通常，序列中最后一条规则的条件部分的值为1；若在此之前没有其他条件部分的值为1的规则，则缺省地执行最后一条规则中的动作。 运用布尔代数??及先前为沿边界行动的机器人而定义的特征文字，可以产生下面的沿边界行动路线的产生式系统表示：; 在目标实现的产生式系统中，处于规则序列首位的规则c1的条件部分说明了我们要让动作完成的总体目标。一旦达到这一目标， agent便停止动作。 当状态不满足cl而满足c2，通常选择条件c2和动作a2，然后动作a2的完成将最终达成c1的目标。 以此类推，这种产生式系统形成了一个被称作teleo-reactive(T-R)程序的形式化基础。在这个T-R程序中，每正确完成规则序列中一条规则中的动作，就满足了此规则中一个更高的条件。若给出为agent设置的总体目标(使用基于特征的条件说明)，书写此特征的产生式系统将十分容易。 T-R程序也十分健全，动作一直朝着目标行进。只要感知精确度合理，由错误感知、不恰当的执行动作或对环境信息处理的偏差所造成的偶而的错误是可以得到修正的，而且动作通常能实现其设计效果。 除这些特征外，当T-R程序被调用时，可以带上参数，而且可以调用其他T-R程序，还能够递归调用自己。;网络;阈值逻辑单元（threshold logic unit,TLU）; 可由TLU实现的布尔函数称为线性可分函数（linearly separable function)(TLU用一个线性平面——在n维空间中称为超平面——将产生高于阈值响应的输入向量空间与产生低于阈值响应的输入向量空间分开)。许多(但并非全部)布尔函数都是线性可分的。譬如，任一单项式（文字的合取）或任一子句（文字的析取）都是线性可分的；两个变量的“异或”函数就是一个线性不可分的函数。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;TISA，即测试、禁止、压制和动作;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.