9计算机控制系统设计.pptVIP

第9章 计算机控制系统设计;9.1 控制系统设计的原则与步骤;阶段1.工程项目和控制任务的确定阶段;阶段2.工程项目的设计阶段——如下图所示;阶段3.离线仿真和调试阶段——如图9-2所示;阶段4.在线调试和运行阶段——如图9-3所示;9.2 系统的工程设计和实现;二： 硬件的工程设计和实现;三： 软件的工程设计和实现;3、实时控制软件设计 （1）数据的采集及数据处理程序 数据的采集：包括信号的采集、输入变换、存储。 数据处理：包括数字滤波、标度变换、线性化、越 限报警等处理。 （2）控制算法程序 控制算法设计要根据具体的对象、控制性能指标要求 以及所选择的微型计算机对数据的处理能力来进行。 （3）控制量输出程序 （4）实时时钟和中断处理程序 （5）数据管理程序 （6）数据通信程序;9.2.4 系统的调试与运行;9.3 某新型建材厂全自动预加水控制系统设计;二 系统总体方案设计;三 硬件设计;系统的硬件框图 如图9-6所示：;四 软件设计;(1) PID控制算法的PLC实现 自动加水控制系统数学模型传递函数参数的确定采用目前工程上常用的方法，即对过程对象施加阶跃输入信号，测取过程对象的阶跃响应，然后由阶跃响应曲线根据科恩-库恩(Colin-Coon)公式确定近似传递函数。Cohn-Coon公式如公式9.1所示:;（2）模糊控制算法的PLC实现图为模糊控制策略程序设计的流程图 ;2.触摸屏软件设计;五 运行调试;9.4 基于单片机的智能车模型设计;系统总体结构如图9-10所示：;二 硬件设计 硬件电路主要包括：电源模块、路径识别模块、电机驱动模块、舵机转向模块、速度检测模块。以下我们将分别介绍各个模块。 （1）单片机最小系统板 单片机最小系统部分使用MC9S12XS128 单片机，112 引脚封装，为减少电路板空间，板上仅将本系统所用到引脚引出，包括PWM 接口，定时器接口，外部中断接口，若干预留普通IO 接口。其他部分还包括电源滤波电路、时钟振荡电路、复位电路、BDM 接口。 （2）电源管理模块 全部硬件电路的电源用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。;a）降压稳压电路的设计 我们采用的降压稳压芯片是LM2940、LM2596-5.0、lM2596-ADJ。其电路如下图所示。 ;（3）路径识别模块;图9-12视频同步分离电路原理图;图9-13 TLC5510的外围电路设计;e）电机驱动模块 本设计中采用H桥驱动芯片33883和IRF540N来搭建H桥驱动电路。 MC33886接线图如图9-14所示。;控制系统的框图如图 ：;1. 系统初始化程序;初始化程序如下：; 级联时，2个通道的常数寄存器和计数器均连接成16位的寄存器，3个16位通道的输出分别使用通道7、3、1的输出引脚，时钟源分别由通道7、3、1的时钟选择控制位决定。级联时，通道7、3、1的引脚变成PWM输出引脚，通道6、2、0的时钟选择没有意义。通过寄存器PWMPRCLK、PWMSCLA、PWMSCLB、PWMCLK对各通道的时钟源进行设置。 PWM模块的初始化设置过程如下所示： void PWM_Init(void) { PWME = 0x00; PWMCTL = 0x50; PWMCLK = 0x00; //时钟选择寄存器 PWMCLK_PCLK1 = 1; //1选SA时钟 PWMCLK_PCLK2 =1; //2选sB时钟 PWMCLK_PCLK3 =1; //3选sB;PWMCLK_PCLK5 = 0; //5选A时钟 PWMCLK_PCLK6 =1; //6选sB时钟 PWMCLK_PCLK7 = 1; //7选sB时钟 PWMPRCLK = 0x10; //预分频寄存器B2分频 PWMSCLA = 12; PWMSCLB = 15; PWMPOL_PPOL1 = 1; //极性选择寄存器 PWMPOL_PPOL3 = 1; PWMPOL_PPOL5 = 1; PWMPOL_PPOL7 = 1; PWMCAE = 0x00; PWMPER01 = 20000; //舵机需要50hz周期20ms的基波 PWMPER2 = 200; //右电机2