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关于PnP问题的一些看法
王波
• pnp 问题：
• 及已知摄像机内参数和n个参考点的世界坐
标及图像坐标求相机的姿态。
• 常用的目标函数：
n
2
E R ,t R =∗ pcw +t / R ∗ pcw +t 3 −pci
is ( ) ∑ ( i ) ( i )[ ] i
i 1
n
2 p ci ∗pci
E R t I =−V ∗R ∗ pcw +t with V i i
,
os ( ) ∑ ( i ) ( i ) i
i 1 p cii ∗pcii
n 2
E R ,t R =∗ pcw +t / R ∗ pcw +t − pci ;1 / pci ;1
as ( ) ∑ ( i ) ( i )2 [ i ] [ i ]2
i 1
E R ,t E R ,t
• 关于目标函数 is ( )和 os ( )分别在只加图
像坐标的各点独立各向同性高斯白噪声和
只加空间坐标的各点独立各向同性高斯白
噪声的情况下为最大似然估计。
• 针对不同的特征点以及不同的提取算法使
用不同的目标函数。
• Harris角点
• sift特征点
• 激光扫描得到的特征点
• 模拟出的标定块的用Harris算法提出的角点
• 模拟出的标定块的用Harris算法提出的角点
的误差，与各点相互独立各向同性高斯噪
声所产生的误差的对比：
• 可能改进目标函数，大致可能的思路是把每个点
的预测大小和方向引入。对于预测各点的方向性
如：
2
n
E R ,t mag * R =∗ pcw +t / R ∗ pcw +t 3
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