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一种六足铲斗机器人及其腿部机构工作空间设计 1 1,2 2 邢燕兵 金振林 高峰 1.燕山大学 机械工程学院 秦皇岛066004 2.上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室 上海200240 摘要：设计了一种六足铲斗机器人，该机器人腿部采用一种3-DOF 串并混联机构，建立了腿部机构的位置反解方程，绘 制了足端工作空间三维图。考虑该机器人的越障能力、行走速度以及铲斗作业时位姿变化要求，基于腿部机构几何参数对工 作空间的影响，设计了腿部机构工作空间。该机器人在受灾场合中障碍清除、物资搬运以及易燃易爆物隔离等方面有很好的 应用前景。 关键字：六足 铲斗机器人 串并混联机构 工作空间 A six-legged bucket robot and Workspace design of its leg mechanism XING Yanbing1 JIN Zhenlin1,2 GAO Feng2 1.college of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004; 2.State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240; Abstract: A six-legged bucket robot was designed and a kind of 3-DOF series and parallel hybrid mechanism was used in the robot ’s leg. The equation for inverse position of the leg mechanism was established and the 3D workspace of the foot-end was drew. Considering with the obstacle ability, walking speed and changing pose of bucket of the robot, and based on the influences of the leg mechanism geometrical parameters on the workspace, the workspace of the leg mechanism was designed. The robot has a great prospect in these disaster situations, such as the clearance of obstacles, the handling of material and the isolation of flammable or explosive materials, etc. Keywords: Hexapod Bucket robot Series and parallel hybrid mechanism Workspace 够利用其特有结构—铲斗( 当足端与地面相对静止 0 引言 时，铲斗与机架可作为运动平台) ，在受灾区中完成 铲除障碍、搬运重要物资和受伤人员等救援作业。 近年来，自然灾害与人为灾害的频繁发生，给 此外，该机器人采用了一种3 自由度RPR+R(2RPR+ 国家和社会带来了不可挽回的巨大损失，使救援特 FD) 串并混联式腿部机构(其中FD 表示放大机构)， [1,2] [10,11]