下肢外骨骼康复机器人的动力学建模与神经网络辨识仿真.pdfVIP

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2017-06-07 发布于福建
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下肢外骨骼康复机器人的动力学建模与神经网络辨识仿真.pdf

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第11期机械设计与制造 2013年l1月 MachineryDesignManufacture 197 下肢外骨骼康复机器人的动力学建模及神经网络辨识仿真陈贵亮，李长鹏，赵月，刘更谦 (河北工业大学机械学院，天津300130) 摘要：针对下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制需要精确逆动力学模型的问题，通过Solidworks软件建立精确的入信号，输出信号为髋、膝关节力矩，进行逆动力学仿真分析。将仿真后的输入输出数据利用BP神经网络进行训练并获得外骨骼逆动力学动态数学模型。仿真结果表明，该方法可以获得下肢外骨骼康复机器人精确的模型，并为进一步的实现外骨骼的灵敏度放大控制提供保证。关键词：下肢外骨能康复机器人：BP神经网络：Matlab／SimMechanics；Solidworks；逆动力学中图分类号：THl6；TP242文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)1l一0197--04 andNeuralNetworkIdentificationSimulation DynamicModeling forLowerLimbsEx0SkeIetonsRehabiIitatiOnRobot CHEN Yue，LIU Gui—liang，LIChang-peng，ZHAO Geng-qian (Hebei 300130，China) UniversityofTechnology。MechanicalEngineeringSch001．Tianjin robot control Abstract：Forthe limbsexoskeletonsrehabilitalion problem∥lower sensitivityamplifwationneeding∞cu删e inverse OgCuratethree--dimensionalmodelis Matlab／ model，the establishedSolidworks，and dynamics entity by jointed SimMechnnicstoestablish lowerlimbsexoskeletonsrehabilitationrealizeinverse the咖，l珊孔站modelof robot，to dynamics simulationwhose aml knee analysis input5ign以帆脚t幽。angular13elocityangular the the to simMation trainedexoskeletonsinverse mathematical joint get