实时以太网技术的发展与应用评述.pdfVIP

实时以太网技术的发展与应用评述 1 引言 现场总线曾经是工业自动化系统中的主流通信解决方案，但长期以来的现场总线标准之争，不 仅干扰了用户选择，而且影响了现场总线的互操作性和互换性，延缓了现场总线的发展速度，影响 [1] 了其发展前景 。同时，不断增长的用户需求已经超出了传统现场总线技术的能力范围，如分布式 运动控制系统对数据通信的实时性、同步精度、通信周期时间都有着很高的要求。作为最成功的局 域网技术，以太网具有高通信速率、高性价比、易于实现管控一体化等优点，近年来在工业控制网 络领域得到了广泛应用，统称为工业以太网。 传统的基于IEEE802.3 标准的以太网技术采用CSMA/CD MAC 机制和冲突退避算法，导致了信 息传送的滞后和延时非确定性，不能满足工业实时通信的要求，通过交换式以太网技术、全双工通 信以及各种信息级、流量控制技术，到目前为止可以将工业以太网的实时响应时间做到5~ 10ms[2] 。 但对于响应时间小于5ms 的应用，普通的工业以太网已不能胜任，如高精度多轴伺服系统中要求实 时响应时间小于1ms，抖动小于1μs。为了满足高实时性能应用的需要，各大公司和标准组织提出了 多种提升工业以太网实时性的技术解决方案，这就是实时以太网。本文旨在介绍实时以太网技术的 发展来源和技术原理，并分析其应用状况及发展趋势。 2 工业以太网 工业以太网是以太网在工业控制领域的延伸。严格意义上说，工业以太网是现场总线的子集， 但又区别于传统的现场总线。以太网技术最初是针对商用网络设计，其可靠性、实时性不能满足工 业通信要求，因此早先并没有大规模应用在工业领域中。工业以太网技术的发展，是由于高速以太 网技术、交换式以太网技术以及全双工通信模式技术的发展及其相互结合和应用，提高了以太网通 信的可靠性和实时性。使用工业以太网技术，还可以方便的连接上层的企业管理层、中层的过程监 控层以及底层的现场设备层。同现场总线情况类似，鉴于工业以太网技术的巨大商机，众多自动化 厂商和组织纷纷推出自己的工业以太网技术规范，如Ethernet/IP 、PROFInet 、EtherCAT 、Ethernet Powerlink 、Modbus/TCP 等。 [3] 工业以太网技术根据其软件/硬件实现方式可以分为以下三种类型 ： （1）类型1：采用通用以太网控制器和TCP/IP 协议，如Ethernet/IP 、Modbus/TCP 、PROFInet/CbA 等，其结构如图1 a)所示。这种方式下，所有的实时数据和非实时数据均通过TCP/IP 协议传输。其 优点是成本低廉，实现方便，完全兼容通用以太网。在具体实现中，某些产品可能更改/优化了TCP/IP 协议以获得更好的性能，但其实时性始终受到底层结构的限制。 （2 ）类型 2 ：采用通用以太网控制器和专有过程数据传输协议，如 Ethernet Powerlink 、 PROFInet/RT 等，其结构如图1 b)所示。这种方式下定义了一种包含实时层的专有过程数据传输协议， 旁路 TCP/IP ，用来传输对实时性要求很高的数据。非实时数据仍然使用TCP/IP 协议传输，利于与 通用以太网兼容。其优点是实时性较强，硬件与通用以太网兼容。 （3 ）类型 3：采用专用以太网控制器和专有过程数据传输协议，如 EtherCAT、SERCOS-Ⅲ、 PROFInet/IRT 等，其结构如图1 c)所示。这种方式在类型2 的基础上底层使用专有以太网控制器（至 少在从站侧），以进一步优化性能。其优点是实时性强，缺点是成本较高，需使用专有协议芯片或 FPGA IP 核。 IT应用： 工业应用 IT应用： 工业应用 IT应用： 工业应用 HTTP; HTTP; 非实时 实时 HTTP; 非实时 实时 SNMP; 非实时数据 SNMP; 数据 数据 SNMP; 数据 数据 FTP; 实时数据 FTP; FTP; ……