第九届智能车竞赛 东9 华东赛区-摄像头组-江苏科技大学-沙尘暴 技术报告.docxVIP

第二章智能汽车机械结构调整与优化 PAGE \* MERGEFORMAT2  PAGE \* MERGEFORMAT 35 PAGE \* MERGEFORMAT36 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：江苏科技大学 队伍名称： 沙尘暴 参赛队员：沈 洁 艾人茜 王慧斌 带队教师：刘庆华 张绛丽 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：沈 洁 艾人茜 王慧斌 带队教师签名：刘庆华 张绛丽 日 期：2014.08.14 摘 要 本文设计的智能车系统以KL26ARM Cortex-M0+微控制器为核心控制单元，在IAR7.1开发环境中进行软件开发，通过野火鹰眼硬件二值化摄像头获取赛道信息；通过欧姆龙编码器检测模型车的实时速度进行速度控制；主要使用卡尔曼滤波实现角度合成，PID、模糊PID算法实现对车模直立、转向以及速度控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用VisualScope、红树