试卷4B.doc

《自动控制原理》试卷（四）B ? 1．15分 ? ?????? 2．10分 ? ? 已知单位负反馈系统的开环传递函数为，?，试： （1）绘制系统的根轨迹； （2）求系统稳定时K的取值范围。????????? [15分]? 3． 试求系统的相角裕度和幅值裕度。　　　15分 5．系统的结构图如图(a)所示，其中，W2(S)为最小相位环节，W2(S)由如图(b)所示的对 数幅频特性确定出。试求系统稳定时K的取值范围。??? 15分 ? 6．含有死区继电器特性的非线性系统的方框图如图所示，系统中线性部分的输入输出关系为： 　　　　　　　　　 非线性系统部分的输入输出关系可用下式表示： 　　　　　　　　　 试绘制其初始状态为3时的相轨迹。　15分? 7．设采样系统的方框图如图所示，其中,采样周期T＝0.25s，求能使系统稳定的K1值范围?????? 15分 　 　 ? 　 B标准答案与评分标准 1.（本题15分） 　 ? 　 ? ? 　 ?????????????????????????????????????????????????? 3分 两条前向通道及三个相互接触的回路为 ………………………………………………5分 信号流程图的特征式为： ? …………4分 根据梅逊公式，系统的传递函数为 ????????????????????????????????????????????????????????? ………………………………3分 ? 2．（本题10分） 1）列劳斯表为： s4??????? 1??????? 1??????? 1 s3??????? 3??????? 3 s2??????? ε?????? 1 s1???? 3-3/ε s0??????? 1 ?因为ε很小，3-3/ε0,劳斯表第一列变号2次，所以系统有2个正实部根。? ……………………5分 2）. 列劳斯表为： ???????????????? s3??????? 1??????? 16 ???????????????? s2??????? 10?????? 160? 辅助方程求导， ???????????????? s1??????? 20??????? 0?????? 得? 20s+0=0 ???????????????? s0??????? 160 ? 第一列不变号，故系统无正实部根。有一对纯虚根+4j和-4j?????? ……………………………5分 3．（本题15分） （1）开环极点：-p1=0,-p2=1; 开环有限零点：-z1=-1?? ……………………………………2分 （2）实轴上根轨迹存在区间：（-∞，-1），（0，1）。?????? …………………………………2分 ?? （3）计算分离点、汇合点：?? ?????????????…………………………………………………2分 根据公式：D′(s)N(s)-N′(s)D(s)=0 即：s2+2s-1=0，解得：分离点s1=-1+√2 ???????????? 汇合点s2=-1-√2 ?? （4）根轨迹如图所示。复平面上为一圆，圆心在（-1，j0）,? 半径为√2。?? ……………3分 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 由半径为√2，得根轨迹与正虚轴的交点为：s=j1，??? ……………………………………2分 由幅值条件计算此点的放大系数K： ??? ，l1=√2, L1=1, L2=√2, 所以，K=1，系统稳定时K的取值范围为K1。………4分 4．（本题15分） 由题给出的传递函数知，系统的交接频率依次为1，2，10和20。低频段的渐近线的斜率为-20，且过（1，40db）点。系统相频特性按下式计算 ??? …………………………3分 令w为不同值，将计算结果列表如下 0.1 0.5 1 3 5 7 10 15 20 30 50 100 -93.7 -106.8 -117 -130.5 -141.1 -152.1 -167.2 -187 -201.3 -219.8 -238 -253.6 ? ? ? ………2分 由对数幅频渐进特性求得的近似值为14.1 用试探法求得????????? =13.1??? ………………………………………………………………2分 系统的穿越频率??????? =18?????? ……………………………………………………………2分 系统的幅值裕度和相角裕度分别为 ?? ……………………………………6分 5．（本题15分） 解：（1）求W2(S)：?? ……………………………………………………………………8分 ?? 由图（b）知：，，，∴ ?? 或：K1的确定：根据，由图知，ωc=2，∴K1=ωc2=4， ?????? ∴ ? （2）求K的取值范围：…………………