1刚体动力学基础.pdfVIP

充液系统动力学——第1 章 刚体动力学基础 1-1 1 刚体动力学基础 1.1 矢量、并矢与张量 1.1.1 矢量 矢量是有方向性物理量的数学抽象。矢量除有确定的数值和方向以外，还必须满足矢量 代数所规定的运算规则。有时还必须规定矢量的作用线和作用点，例如，作用于刚体上的力 矢量就是一个规定了作用线的矢量，称为滑移矢量；在一般情况下力矢量必须规定其作用点。 不需明确规定作用线或作用点的矢量称为自由矢量，例如作用于刚体上的力偶矢量就是一个 自由矢量。 三个汇交于O 点的正交单位矢量e 、e 、e 称为基矢量，它们组成的右手正交参考系称 1 2 3 为一个正交基e ，正交基的基矢量之间满足下列正交性条件： e ⋅e δ i, j 1,2,3 (1.1.1) i j ij ( ) ei ×e j