基于磁检测的AGV导引新方法.pdf

　 2008年 8月 宇航计测技术 A ug. , 2008 第 28卷 　第 4 期 Jou rnal of A stronau tic M etro logy and M ea su rem en t Vo l. 28,No. 4 文章编号 : 1000 - 7202 (2008) 04 - 00 12 - 04　　　　中图分类号 : TM 936. 6　　 文献标识码 : A 基于磁检测的 A GV导引新方法 朱 　政 　张世平 　孙金玮 (哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院 ,哈尔滨 15000 1) 利用磁阻传感器作为磁导引路径的检测元件 ,实现了准确的磁路径定位 ,在此基础上实现了磁导 　　摘 　要 　 ( 引。详细介绍了磁检测方法 、导引原理以及控制方案 。当 A GV 产生一定范围的位置偏差时 水平偏移不大于 ±5 ) cm ,角度偏转不大于 ±25 °,该方法可以准确的检测并计算出位置偏差并进行相应控制 。实验结果表明 ,该磁导引 方式定位准确且易于实现 。 + 　　关键词 　 自动导引车 　磁制导 　磁敏元件 New Gu idance M ethod for AGV Ba sed on M agnetic D etection ZHU Zheng　ZHAN G Sh ip ing　SUN J inwei ( Schoo l of E lectrical Engineering and A utom ation, H arb in In stitu te of Technology, H arb in 15000 1) 　　A b stract　A ccu rate m agnetic rou te localization is ach ieved by u sing m agnetore sistive sen sors a s the sen sing elem en ts to detect m agnetic gu ide track , from wh ich a m agneticgu ided A GV (Au tom atic gu ided veh icle) is carried ou t. The overall structu re, gu idance p rincip le and con tro l p rogram of the m agnetic gu ided A GV device are in troduced in detail. W hen A GV ha s the certain scop e po sition deviation ( hori ) zon tal drift ≤ ±5 cm , angle deflection ≤ ±25 °, the m ethod can accu rately detect and calcu late the po sition deviation and carrie s on thecorre sponding con tro l. Te sts have shown th is m agnetic localization is ac