01第1讲 平面机构的结构分析.ppt

第一章 平面机构的结构分析 第一节 平面机构的组成 第二节 平面机构的运动简图 第三节 平面机构的自由度 小结 二. 运动副 §1.2 平面机构运动简图 1）齿轮副(高副) §1.3 平面机构的自由度 二、计算自由度时应注意的事项 复合铰链 小 结 1）公式意义: F＝ 3n － 2PL －PH （活动构件数、低副数、高副数) 2）注意事项: 1）复合铰链——不要漏计 2）局部自由度——如何处理 3）虚约束——注意识别（难点之一） * 构件： 机械中构件的分类： 构件: 可以是单一的整体，也可以 是由几个单元体组成的刚性结构 零件 组成机械的各个相对独立运动的单元 1、机架（支撑运动构件的构件。描述运动的参考系） 2、原动件（在工作的机构中，驱动力作用的构件） 3、从动件（跟随原动件运动而运动的其余构件） 一. 构件与零件 §1.1 平面机构的组成 零件: 机械中最小制造单元 构件：机械中最小制运动元 两构件直接接触而又能产生相对运动的联接 平面运动副、空间运动副 自由度—— 约束—— 高副—— 低副——面接触 移动副 转动副 构件所具有的独立运动数 对独立运动所加的限制 点或线接触 运动副 三??.? 运动链 ——两个以上构件以运动副连接而成的运动系统。 四．机构 运动链 →→ 机构 平面机构： 空间机构： 二、如何绘制？ 1.构件的画法 ——用简单的线条＋数字 一、什么是运动简图？（如何描述一个机械装置？） 表示机构运动关系的简化图形。 构件中： 机架（静止不动的构件）：用阴影线表示（间距要均匀） 原动件（运动已知的活动构件）：用箭头表示（移动、转动） 从动件（除原动件以外的活动构件）：多个从动件要用数字区分（1、2、…….） 1）转动副（低副） 2.运动副的画法 低副——规定的符号 2）移动副（低副） 2 1 2）凸轮副（高副） 2 1 2 1 1 2 1 / 2 / 1 2 高副——形象画法 3.带运动副构件的画法 1）带2个运动副： 2）带3个运动副： 三、作图步骤 1.分清： 构件：主、从动件、机架 运动副：高或低副，转动或移动 2.确定： 大致比例（常用1：1） 视图平面（一般选运动平面） 初始位置（构件不能重叠） 3.作图顺序：沿传递路线 4.标注： 构件（数字、箭头） 运动副（字母） 作图比例（1：1可不标注） A 1 2 3 4 B C D 例1 如何绘制颚式破碎机的机构运动简图？ 机构简图： 例2 活塞泵机构运动简图的绘制： 构件？ 运动副？ 1 2 3 4 5 1 C A B 2 3 4 4 D 5 5 6 内燃机 例3 注意：绘图平面的选择 一、平面机构自由度（F） 的计算 1.自由度： 构件相对机架具有独立运动的数目 平面运动的自由构件具有三个自由度： f（x、y、 ? ） ? x y y x 能动吗？ 2 1 3 A C B 4 D 2 1 3 A C B 4 D ∵构件2固定，1与2铰接 构件1的自由度： X方向：× Y方向：× ?方向：√ ∴构件1只可转动， 即：约束S=2 ，自由度F=1。 2.约束（S） ——机构中由于运动副产生的限制，使得自由度的减少。 1）转动副 x ? 1 2 y y0 ? 2）移动副 同理，构件1的自由度： X方向：√ Y方向：× ?方向：× ∴构件1只可沿x方向移动， 即：约束S=2 ，自由度F=1 y x x-y 1 2 3）齿轮副 4）凸轮副 低副带来的约束数：S = 2 高副带来的约束数：S = 1 同理，构件1的自由度： n—n法线方向： × t—t切线方向： √ ?角的转动方向： √ ∴构件1在n—n法线方向上受到限制， 即：约束S=1 ，自由度F=2。 n n t—t 1 n n t—t 1 机构的自由度 F = 3?活动构件数 -2?低副数 -1?高副数 计算公式 F ＝ 3n ? 2PL ? PH 3.机构自由度的计算公式 例 计算下列自由度 A 1 2 3 4 B C D F＝3n?2PL ?PH ＝3?3?2?4?1×0 ＝1 F＝3n?2PL ?PH ＝3?4?2?5?1×1 ＝1 4.机构具有确定运动的条件 F＝3n?2PL ?PH ＝3?3-2×4－0 ＝ 1＝原动件数 F＝3n?2PL?PH ＝3?4-2×5－0 ＝ 2 ＞原动件数 F＝3n?2PL?