第3讲 平面机械的结构分析.ppt

第3章 平面机构的结构分析 3.1 机构的组成 3.2 平面机构的运动简图 3.3 平面机构的自由度 教学内容及目的 复习 3.1.1 运动副 运动副的分类 3.1.2 自由度和运动副约束 自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度 作平面运动的自由构件有3个自由度，用X,Y,θ来描述 3.运动链 4.机构 3.2 平面机构的运动简图 1.构件 2.转动副 3. 移动副 4. 平面高副 3.2.2 绘制机构运动简图的步骤 例3.1 试绘制内燃机的机构运动简图 3.3 平面机构的自由度 3.3 平面机构的自由度 平面运动：作平面运动的构件则只有三个自由度，即沿x轴和y轴的移动及在xoy平面内的转动。这三个自由度可以用三个独立的参数x、y和角度θ表示。下面，只就作平面运动的构件进行分析。 2.运动副的作用：是约束构件间的某些运动，而保留另外一些运动。一个运动副至少引入一个约束，也至少保留一个自由度。 ◆转动副：沿轴向和垂直于轴向的移动均受到约束，它只能绕其轴线作转动。所以，平面运动的一个转动副引入两个约束，保留一个自由度。 3.3 平面机构的自由度 3.3 平面机构的自由度 3.3 平面机构的自由度 3.3.2 平面机构自由度计算 2.实例分析 自由度F= 3n - 2Pl - Ph =3*（3-1）－2*3＝0 自由度F= 3n - 2Pl – Ph＝3*（3-1）－2*3＝0 3.3 平面机构的自由度 自由度F= 3n - 2Pl - Ph =3*(4-1)-2*4=1 3.3 平面机构的自由度 如图所示为五构件运动链。若给定一个原动件(构件1)的角位移规律为φ1=φ1(t)，此时构件2、3、4的运动并不能确定。 自由度F= 3n - 2Pl - Ph =3*4-2*5=2 3.3 平面机构的自由度 3.3 平面机构的自由度 3.3 平面机构的自由度 3.3.3 自由度计算时应注意的几种情况 3.3 平面机构的自由度 虚约束连接点处的轨迹已重合常见情况及处理 虚约束常见情况及处理 4.机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。 如图所示差动齿轮系中，只要一个小齿轮便可传递运动，为了提高承载能力并使机构受力均匀，采用了三个完全相同的行星齿轮对称布置 虚约束对机构的影响 不能运动 给定构件1运动参数，构件2、3的运动是确定的 。 只有给出两个原动件，使构件1、4都处于给定位置，才能使从动件获得确定运动。 结论 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目。 原动件数＜自由度数，机构无确定运动 原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏 3.计算实例 n =3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×3 – 2×4 – 0 = 1 解： 3.计算实例 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 复合铰链：两个以上构件共用同一转动轴线所构成的转动副称为复合铰链。 复合铰链处的运动副数目为：K－1（K为构成复合铰链的构件数目）。 该机构有123三个构件，包含2个转动副 局部自由度：机构中某些构件所具有的不影响机构输出与输入运动关系的自由度称为局部自由度（或称多余自由度），计算自由度时应减去。 如图中滚子绕从动杆端部转动并不影响其它构件的运动，因而是局部自由度，在计算机构自由度时局部自由度应除去不计。 3.3 平面机构的自由度 大筛机构 虚约束：对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束，计算自由度时应去掉构成虚约束的构件及运动副。 1.两构件未组成运动副前，连接点处的轨迹已重合为一，组成的运动副存在虚约束。 ◆计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。 ◆计算中只计入一个移动副或一个转动副。 2.两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成多个导路平行的移动副。 虚约束常见情况及处理 ◆计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。 3.两构件两点间未组成运动副前距离保持不变，两点间用另一构件连接时，将产生虚约束。 虚约束常见情况及处理 ◆计算中应将对称部分除去不计。 * * * 主要内容及目的是： 研究机构的组成 机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件； 零件 是机器中的一个独立制造单元体； 构件 是机器中的一个独立运动单元体。 从运动来看，任何机器都是由若干个构件组合而成的。 任何机器都是由许多零件组合而成的。 构件往往是由若干零件刚性地联接在一起的独立运动的整体 为两构件参与接触而构成