基于非线性滤波器地船舶动力定位系统.PDF

第源源卷第圆期 应摇 摇 摇 用摇 摇 摇 科摇 摇 摇 技 灾燥造援源源翼援圆 圆园员苑年源月 粤责责造蚤藻凿杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠 粤责则援圆园员苑 阅韵陨院员园援员员怨怨员辕赠赠噪躁援圆园员远园源园员猿 网络出版地址院澡贼贼责院辕辕噪灶泽援糟灶噪蚤援灶藻贼辕噪糟皂泽辕凿藻贼葬蚤造辕圆猿援员员怨员援哉援圆园员苑园猿圆苑援员怨园远援园园远援澡贼皂造 基于非线性滤波器的船舶动力定位系统 李娇娇袁施小成袁孟羽泽袁申双荣 哈尔滨工程大学自动化学院袁黑龙江哈尔滨 员缘园园园员 摘摇 要院为使船舶动力定位系统在环境扰动下能够精准有效地进行各项海洋作业袁需要对所测得的船舶位置和艏向信息 进行滤波估计遥 文中设计一种非线性滤波器袁实现从测量值中分离出高频信号和低频信号袁以及去除来自系统噪声和测 量噪声的扰动影响袁同时对环境扰动风和流分别进行状态滤波袁以实现速度和方向的估计跟踪袁最后通过仿真试验验证 了这种非线性滤波器的状态估计性能袁分析结果表明院该滤波器对船舶位姿和环境扰动都具有很好的估计效果遥 关键词院动力定位系统曰非线性滤波曰环境扰动曰测量噪声曰状态估计 原 原 原 中图分类号院栽孕圆苑源援圆摇 摇 摇 摇 摇 摇 文献标志码院粤摇 摇 摇 摇 摇 摇 文章编号院员园园怨 远苑员载渊圆园员苑冤园圆 园圆猿 园远 粤泽澡蚤责凿赠灶葬皂蚤糟责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早泽赠泽贼藻皂遭葬泽藻凿燥灶灶燥灶造蚤灶藻葬则枣蚤造贼藻则 蕴陨允蚤葬燥躁蚤葬燥袁杂匀陨载蚤葬燥糟澡藻灶早袁酝耘晕郧再怎扎藻袁杂匀耘晕杂澡怎葬灶早则燥灶早 悦燥造造藻早藻燥枣粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁匀葬则遭蚤灶耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁匀葬则遭蚤灶员缘园园园员袁悦澡蚤灶葬 粤遭泽贼则葬糟贼院云燥则贼澡藻责怎则责燥泽藻燥枣葬泽泽怎则蚤灶早泽澡蚤责凿赠灶葬皂蚤糟责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早泽赠泽贼藻皂贼燥糟燥皂责造藻贼藻增葬则蚤燥怎泽燥枣枣泽澡燥则藻燥责藻则葬贼蚤燥灶泽憎蚤贼澡 燥糟藻葬灶藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼葬造凿蚤泽贼怎则遭葬灶糟藻泽袁蚤贼蚤泽灶藻糟藻泽泽葬则赠贼燥藻泽贼蚤皂葬贼藻增藻泽泽藻造责燥泽蚤贼蚤燥灶泽袁澡藻葬凿蚤灶早袁葬灶凿糟燥则则藻泽责燥灶凿蚤灶早增藻造燥糟蚤鄄 贼蚤藻泽怎泽蚤灶早皂藻葬泽怎则藻凿蚤灶枣燥则皂葬贼蚤燥灶援匀藻则藻葬灶燥灶造蚤灶藻葬则枣蚤造贼藻则憎葬泽凿藻泽蚤早灶藻凿袁憎澡蚤糟澡糟葬灶凿藻责葬则贼贼澡藻澡蚤早澡枣则藻择怎藻灶糟赠葬灶凿造燥憎 枣则藻择怎藻灶糟赠泽蚤早灶葬造泽枣则燥皂贼澡藻皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼增葬造怎藻泽袁葬灶凿则藻皂燥增藻贼澡藻蚤灶枣造怎藻灶糟藻燥枣泽赠泽贼藻皂灶燥蚤泽藻葬灶凿皂藻葬泽怎则藻凿灶燥蚤泽藻援 酝藻葬灶憎澡蚤造藻贼澡藻枣蚤造贼藻则糟葬灶葬造泽燥藻泽贼蚤皂葬贼藻贼澡藻藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼葬造泽贼葬贼藻泽葬遭燥怎贼憎蚤灶凿葬灶凿糟怎则则藻灶贼泽藻责葬则葬贼藻造赠袁泽燥葬泽贼燥藻泽贼蚤皂葬贼藻 葬灶凿贼则葬糟噪泽责藻藻凿葬灶凿凿蚤则藻糟贼蚤燥灶援粤糟糟燥则凿蚤灶早贼燥贼澡藻泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶则藻泽怎造贼泽袁贼澡藻责藻则枣燥则皂葬灶糟藻燥枣贼澡藻灶燥灶造蚤灶藻葬则枣蚤造贼藻则憎葬泽增藻则蚤鄄 枣蚤藻凿袁憎澡蚤糟澡泽澡燥憎泽葬灶藻曾糟藻造造藻灶贼藻枣枣藻糟贼燥灶贼澡藻藻泽贼蚤皂葬贼蚤燥灶泽燥枣责燥泽蚤贼蚤燥灶泽葬灶凿贼澡藻贼则葬糟噪蚤灶早燥枣藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼凿蚤泽贼怎则遭葬灶糟藻泽援 运藻赠憎燥则凿泽院凿赠灶葬皂蚤糟责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早泽赠泽贼藻皂曰灶燥灶造蚤灶藻葬则枣蚤造贼藻则曰藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼葬造凿蚤泽贼怎则遭葬灶糟藻曰皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼灶燥蚤泽藻曰泽贼葬贼藻藻泽贼蚤鄄 皂葬贼蚤燥灶 摇 摇 随着水下资源需求的不断扩大袁各种浮式结构 是将传感器信息中的噪声处理掉袁然后尽可能准确 物在海洋中的运动日益受到重视袁其中动力定位系 地估计出船舶位姿和艏向信息袁以便对船舶运动进 统在该领域