倒立摆小车控制.docxVIP

仲恺农业工程学院课程设计报告电机拖动与运动控制综合设计院 系：自动化学院题 目：倒立摆小车控制班 级：工业自动化131姓 名：廖声雄学 号：201321714116时 间：2016.10.10-2016.10.15指导老师：付根平一、实验目的：1、设计基于状态观测器的状态反馈控制系统。2、学习设计小车单级倒立摆系统，并用simulink仿真。3、使用M语言设计出单级倒立摆动画程序。二、实验任务三、实验设计1.倒立摆的模型摆杆长度为 L，质量为 m 的单级倒立摆(摆杆的质心在杆的中心处)，小车的质量为 M。在水平方向施加控制力 u，相对参考系产生位移为 y。为了简化问题并且保其实质不变，忽略执行电机的惯性以及摆轴、轮轴、轮与接触面之间的摩擦力及风力。如下图所示：摆杆质心坐标为：在 y 轴方向上应用牛顿第二定律得到以下方程：而代入（1）式，化简为：（1）（3）或 （4） 简化后得 式（2）经过线性化处理后得：式（5）经过线性化处理后得：不失一般性，不妨选取倒立摆的参数如下 ：代入参数后2、倒立摆的控制系统设计选取状态变量： 则其状态空间表达式为：设L=0.8m、M=0.5kg、m=0.5kg、而g=9.8m/。则系统的状态空间表达式为首先判断系统的能控性和能观性，输入以下语句：a=[0 1 0 0;13.475 0 0 0;0 0 0 1;-0.98 0 0 0];b=[0;-0.25;0;0.2];c=[1 0 0 0;0 0 1 0];rc=rank(ctrb(a,b))ro=rank(obsv(a,c))语句的运行结果为：这表明系统能控性矩阵满秩，系统是能控的。所以，可以进行状态反馈来任意配置极点。能观性矩阵满秩。系统能观，可以设计状态观测器，因此可以设计具有状态观测器的状态反馈控制系统。再输入以下指令：eig(a),计算出系统矩阵a的特征值运行的结果为：因此，可以配置控制系统的极点为：-5、-5.2、-5.6、-6，并且可以设计状态观测器的极点为：-20、-21、-22、-23。输入并且运行以下命令：P=[-5 -5.2 -5.6 -6];K=place(a,b,p)P1=[-20 -21 -22 -23]G1=place(a,c,p1);G=G1运行的结果为：即：G= K=[-1050.8 -297.6 -356.6 -263.0]下图就是所设计的具有状态观测器的状态反馈控制系统Simulink仿真模型。在积分器中设置初值，然后运行仿真模型，如下图所示：基于状态观测器的单级倒立摆系统状态反馈控制系统仿真模型选择Matrix（k*u）四、实验结果及分析得到的的仿真曲线分别如图所示A = [0 1 0 0;13.475 0 0 0;0 0 0 1;-0.98 0 0 0];B = [0; -0.25 ;0;0.2];C =[1 0 0 0;0 0 1 0];K = [-1050.8 -297.6 -356.6 -263.0];G = [42.85 1.04;471.83 22.39;0.94 43.15;19.17 464.64];sim(lsx1.mdl); H_CAR = 0.4; H_WHEEL = 0.08; L = 0.8; N = length(yout.signals.values);LINEWIDTH = 6.0; CARWIDTH = 3.0; ARROWWIDTH = 2.5; for i=1:N clf; y = yout.signals.values(i,1); theta = yout.signals.values(i,2)*pi/180; y_line = y+L*sin(theta); z_line = L*cos(theta)+H_CAR;plot([(y+0.035),(y+0.35),(y+0.35),(y-0.35),(y-0.35),(y-0.04)],[H_CAR+0.3,H_CAR+0.3,H_WHEEL+0.4,H_WHEEL+0.4,H_CAR+0.3,H_CAR+0.3],b,LineWidth,CARWIDTH);%画车体 hold on plot([(+0.85),(-0.85)],[H_CAR+0.24,H_CAR+0.24],k,LineWidth,0.7); hold on plot([+0.89,+0.89],[H_CAR+0.2,H_CAR-0.