智能小车报告.docx

J I A N G S U U N I V E R S I T Y 蓝牙智能小车 专 业： 测控技术与仪器 班 级： 测控1301 小组成员：何凯旋 学 号： 11 23 10 15 2016年 4月蓝牙智能小车创新课程 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc484 摘要  PAGEREF _Toc484 1  HYPERLINK \l _Toc22785 第一章 蓝牙智能小车简介  PAGEREF _Toc22785 2  HYPERLINK \l _Toc28865 第二章 蓝牙智能小车机械结构  PAGEREF _Toc28865 3  HYPERLINK \l _Toc22889 第三章 蓝牙智能小车电路  PAGEREF _Toc22889 5  HYPERLINK \l _Toc14888 3.1系统原理框图  PAGEREF _Toc14888 5  HYPERLINK \l _Toc2163 3.2 电机驱动模块  PAGEREF _Toc2163 5  HYPERLINK \l _Toc18926 3.3 信号检测模块  PAGEREF _Toc18926 6  HYPERLINK \l _Toc18073 3.3 主控电路模块  PAGEREF _Toc18073 7  HYPERLINK \l _Toc31409 第四章 蓝牙智能小车软件结构  PAGEREF _Toc31409 8  HYPERLINK \l _Toc22476 4.1 主程序程序图  PAGEREF _Toc22476 9  HYPERLINK \l _Toc11591 4.2循迹流程图  PAGEREF _Toc11591 10  HYPERLINK \l _Toc7075 4.3 红外避障流程图  PAGEREF _Toc7075 12  HYPERLINK \l _Toc9368 4.4遇到的困难和解决办法  PAGEREF _Toc9368 14  HYPERLINK \l _Toc27729 第五章 心得体会  PAGEREF _Toc27729 16  HYPERLINK \l _Toc4428 致谢  PAGEREF _Toc4428 19   PAGE \* MERGEFORMAT 2  PAGE \* MERGEFORMAT 13 摘要 智能车辆作为现代社会的新产物，以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备，智能小车的研究和开发正成为广泛关注的焦点。这次创新课程，我们小组主要对蓝牙智能小车进行设计，利用了循迹传感器实现了循迹功能，利用红外传感器实现了避障功能，并将循迹和避障功能结合起来，完成了小车循迹跑一周并避障。 关键词：蓝牙智能小车 循迹传感器 红外传感器 循迹避障功能  HYPERLINK /translate?keyfrom=sogousei=%E6%91%98%E8%A6%81type= \o  HYPERLINK /translate?keyfrom=sogousei=%E6%91%98%E8%A6%81type= \o 第一章 蓝牙智能小车简介 机器人可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。 控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。 执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。 无线部分：用蓝牙从机的TTL接口接收信号反馈给单片机，还可以通过电脑的无线局域网网卡来控制路由器的TTL串口来控制单片机的状态。由于蓝牙模块容易得到且接口方便，电压可以用+5V控制，携带方便，便于在小车上安装。 电机驱动：电机驱动需要大电流，较高的电压，考虑到单片机的负载能力，用L298N驱动模块来驱动电机，单片机输出逻辑信号控制L298N模块输出正反向电压，由此控制电机的正反转。 第二章 蓝牙智能小