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第五章 线性系统的频域分析法 5-1 什么是系统的频率响应？什么是幅频特性？什么是相频特性？什么是频率特性？ 答 对于稳定的线性系统，当输入信号为正弦信号时，系统的稳态输出仍为同频率的正弦信号，只是幅值和相位发生了改变，如图5-1所示，称这种过程为系统的频率响应。 图5-1 问5-1图 称为系统的幅频特性，它是频率的函数；称为系统的相频特性，它是频率的函数：称为系统的频率特性。 稳定系统的频率特性可通过实验的方法确定。 5-2 频率特性与传递函数的关系是什么？试证明之。 证 若系统的传递函数为，则相应系统的频率特性为，即将传递函数中的s用代替。证明如下。 假设系统传递函数为： 输入时， 经拉氏反变换，有： 稳态后，则有： 其中： 将与写成指数形式： 则： 与输入比较得： 幅频特性 相频特性 所以是频率特性函数。 5-3 频率特性的几何表示有几种方法？简述每种表示方法的基本含义。 答 频率特性的几何表示一般有3种方法。 ⑴幅相频率特性曲线（奈奎斯特曲线或极坐标图）。它以频率为参变量，以复平面上的矢量来表示的一种方法。由于与对称于实轴，所以一般仅画出的频率特性即可。 ⑵对数频率特性曲线（伯德图）。此方法以幅频特性和相频特性两条曲线来表示系统的频率特性。横坐标为，但常用对数分度。对数幅频特性的纵坐标为，单位为dB。对数相频特性的纵坐标为，单位为“。”（度）。 和都是线性分度。横坐标按分度可以扩大频率的表示范围，幅频特性采用可给作图带来很大方便。 ⑶对数幅相频率特性曲线（尼柯尔斯曲线）。这种方法以为参变量，为横坐标，为纵坐标。 5-4 什么是典型环节？ 答 将系统的开环传递函数基于根的形式进行因式分解，可划分为以下几种类型，称为典型环节。①比例环节；②积分环节；③微分环节；④惯性环节；⑤一阶微分环节 ；⑥延迟环节；⑦振荡环节；⑧二阶微分环节 ；⑨不稳定环节。 典型环节频率特性曲线的绘制是系统开环频率特性绘制的基础，为了使作图简单并考虑到工程分析设计的需要，典型环节对数幅频特性曲线常用渐近线法近似求取。 5-5 什么是最小相位系统及非最小相位系统？最小相位系统的主要特点是什么？ 答 在平面上，开环零、极点均为负实部的系统称为最小相位系统；反之，开环零点或极点中具有正实部的系统称为非最小相位系统。 最小相位系统的主要特点是：相位滞后最小，并且幅频特性与相频特性有惟一的确定关系。如果知道最小相位系统的幅频特性，可惟一地确定系统的开环传递函数。 5-6 什么是频率特性的极坐标图？什么是奈奎斯特（Nyquist）轨迹、Nyquist图？ 答 在平面上，当到时，变化的轨迹称为系统频率特性的极坐标图 取根平面上的封闭围线包围全部右半平面，此封闭围线由整个虚轴（从到）和右半平面上半径为无穷大的半圆轨迹组成。这一封闭围线称作奈奎斯特轨迹，如图5-2所示。 图5-2 Nyquist轨迹 图5-3 Nyquist图 当沿Nyquist轨迹变化时，即到变化时，在开环传递函数平面上对应的轨迹称为Nyquist图，如图5-3所示。 5-7 Nyquist稳定判据的主要内容是什么？简述频率稳定判据的主要特点。 答 奈奎斯特稳定判据是根据系统开环频率特性曲线图，判定系统闭环稳定性的判据。具体如下。 反馈控制系统闭环极点在的右半平面的个数（不稳定根的个数）： 式中为系统开环极点在右半平面的个数；N为系统开环Nyquist图顺时针环绕的次数。 这里，系统开环Nyquist图可根据系统开环极坐标图，然后做出它关于实轴的对称部分即可。 ，则系统稳定；，系统不稳定。 主要特点：①应用开环频率特性曲线判断闭环稳定性。 ②便于研究系统参数和结构变化对稳定性的影响。 ③易于研究包含延迟环节系统的稳定性。 ④奈氏判据稍加推广还可以用来分析某些非线性系统的稳定性。 5-8 什么是系统的幅稳定裕度、相稳定裕度？其各自的物理含义是什么？ 答 ⑴幅值裕度GM 当系统开环相频特性为时，系统开环频率特性幅值的倒数称为幅值裕度，所对应的频率称为相角交界频率。即 满足 相位裕计划经济PM 系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频率特性的相角与的和称为相角裕度，所对应的频率称为系统截止频率（剪切频率）。即： 满足 ，形式及相稳定裕度通常用R和r来表示。 ⑵幅值裕度GM说明 当系统的开环增益大为原来的GM倍时，闭环系统处于临界稳定（为维持闭环稳定K所能增大的最大倍数）。 相位裕度PM说明 当系统对频率为的信号的相角滞后再增大PM度时，闭环系统处于临界稳定。 5-9 试简要叙述如何绘制极坐标图。 答 ⑴首先将系统的开环频率特性函数分解为下列两种标准形式： 及