基于高斯混合容积卡尔曼滤波地.PDF

第 卷第 期 仪 器 仪 表 学 报 年 月 基于高斯混合容积卡尔曼滤波的 自主导航定位算法 王宏健 李村 么洪飞 周佳加 哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨 摘 要 针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器 自主导航定位存在噪声模型失配的问题 将高斯混合密度 模型与容积卡尔曼滤波 相结合 设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波 的 导航定位算法 建立了 运动模型及观测模型 利用完成各高斯分量的预测更新 并将更新结果进行融合缩减与加权求和 从而实现 自主导 航定位 通过与 和 算法仿真对比实验 验证了 可以提高估计精度 通过 湖试试验 验证了基于 的 自主导航定位精度和稳定性优于传统算法 其计算时间满足实时导航定位的要求 关键词 无人水下航行器 导航定位 高斯混合密度模型 容积卡尔曼滤波 中图分类号 文献标识码 国家标准学科分类代码 为基础 通常存在一定的问题 即随着时间的增长 误差 引言 积累会越来越大 基于扩展卡尔曼滤波导航 是一种基 于模型近似线性化和高斯假设的次优滤波方法 当系统模 对于无人水下航行器 型非线性较强时 导航误差较大 并且可能发散 而言 传统的导航方法是将多普勒测速仪 等人 提出了基于稀疏扩展信息滤波的导航算法 但该方 和惯性导航系统进行融合 以航位推算 法要求环境中存在易于提取和区分的特征 许多学者也 收稿日期 基金项目国家自然科学基金 教育部高等学校博士学科点专项科研基金 哈 尔滨市科技创新人才优秀学科带头人研究专项资金 资助项目 第 期 王宏健 等 基于高斯混合容积卡尔曼滤波的 自主导航定位算法