基于粒子群算法地.PDF

� � �"�d 2 吊机械臂模型描述 青岛橡胶轮胎有限公司 蔡大伟 随车吊机械臂装载在车辆的尾部，主要用于 摘要：本文通过对机械臂控制系统以及结构组成进行描述，建立并定义相 吊装大载荷物体，完成物体在该车和运输车之间 关坐标系。通过齐次变换矩阵得到系统的正运动方程，在此基础上研究随 的转载任务，其控制系统采用液压驱动模式，由 车吊的逆运动学问题。采用混纯粒子算法计算逆运动学的解，同时针对不 同情况分析算法的优劣。最后，通过实验仿真给出随车吊逆运动学的仿真 定量泵、支腿油缸、变幅油缸、折叠油缸和伸缩 验证结果。 油缸等组成。变幅油缸、折叠油缸、伸缩油缸采 文章编号:150504 用内置式磁致伸缩传感器，可实现精确地伸缩量 控制和反馈，如图1所示。 随车吊机械臂是由五个转动关节和三个伸缩 关节组成，其简化结构如图2所示。随车吊的基座 是一个绕轴方向旋转的自由度，其目的是调节随 图1 机械臂液压驱动系统示意图 车吊抓取包装箱的空间位置指向，即控制转运角 基于粒子群算法的 度；为使随车吊到达较远的目标位置，随车吊不 仅需要两个转动关节（自由度2和3），还增加了 伺服吊机臂控制系统设计 三段式的伸缩臂（自由度4，5和6）来扩大工作 范围；由于抓取的物体属于大载荷