第一讲_自动控制的一般概念.pptVIP

教学参考资料 本课程与其它课程的关系 课程学习要面临 数学基础宽而深 控制原理抽象 计算复杂且繁琐 自动控制理论 二十世纪三项科学革命：控制论、量子论、相对论 控制论：研究自动控制技术的基础理论。 经典控制理论（古典控制理论） 现代控制理论（智能控制理论） 经典控制理论(古典控制理论) 现代控制理论 第一章 自动控制的一般概念 1.1自动控制的基本原理与方式 自动控制理论与技术的广泛应用： 航空航天和运输 信息和网络 机器人与智能机器 生物和医药 材料和加工 环境科学、经济和金融 …… 问题： 什么是自动控制？ 为什么要做自动控制？ 如何实现自动控制？ 有哪些种类的自动控制系统？等等 开环控制 按给定值控制的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制 例2：恒温箱 复合控制方式： 1、家用电冰箱温控系统 2、函数记录仪 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。 1、阶跃信号 (Step Signal) 2、斜坡信号(Ramp Signal) 3、加速度信号（抛物线信号(Parabolic Signal)） 4、脉冲信号(Impulse Signal) 5、正弦信号(Sin Signal) 自动控制系统分析与设计工具 控制理论三大任务 1、建立数学模型 ch2 2、系统分析 ch3—5、ch7—8 3、系统综合 ch6 本章教学要求 1、明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、被控量、控制装置和自动控制系统等概念； 2、正确理解三种控制方式，特别是闭环控制； 3、初步掌握由系统原理图画方框图的方法，并能正确判断系统的控制方式； 4、明确系统常用分类方法； 5、明确对自动控制系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。 数学模型是系统分析与综合的基础 分析系统性能指标与系统结构及参数的关系，为确定控制方法提供依据 设计控制器、加入校正装置，改变系统结构或参数，使系统性能满足要求 方框图 电位器 电压 放大器 可控硅 放大器 直流 电动机 测速机 P ur ub uk - n 扰动 ua 正反馈用于控制系统的内回路 负反馈 正反馈 减弱输入信号作用 检测偏差，纠正偏差 ——按偏差控制 增强输入信号作用 使系统的偏差越来越大(振荡) 1）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 2）低精度元件可组成高精度系统； 3）因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 闭环控制 1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常易实现； 2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 3）系统的稳定性不是主要问题。 开环控制 开环控制与闭环控制的比较： 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路。 元部件 方框（块）图 信号（物理量）及传递方向中的符号 比较点 引出点 表示负反馈 方框图中各符号的意义 4. 控制系统的组成 1．给定元件： 产生给定信号或输入信号、期望信号。 2．反馈元件： 测量被控制量（输出量），产生反馈信号。为便于传输，反馈信号通常为电信号。 3．比较元件： 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号。 4．放大元件： 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。 5．执行元件： 直接对受控对象进行操纵的元件，如电动机、液压马达等。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为自动控制装置。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的。 扰动分为内部扰动和外部扰动。 6.校正元件： 用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 分类方法很多，一般组合应用。例如： 按控制方式分： 开环控制 闭环（反馈）控制 复合控制 1.2 自动控制系统的分类 按元件类型分： 机械系统、电气系统等 按系统功用分： 温度控制、位置控制等 1、按信号传递路径划分 1）开环控制 2）闭环控制 3）复合控制 2