同济-理论力学-第05章_点的运动和刚体的基本运动精选.ppt

* * * * * * * * 运动学 第五章 点的运动和刚体的基本运动 §5-1 矢量法 运动学：物体运动的几何性质；位移、速度、加速度。 M r A B 0 运动方程： 速度： 加速度： 动点速度在瞬时t 的变化率 动点轨迹在瞬时t 的变化率 §5-2直角坐标法 x=f1(t) ； M r z y x 0 k i j z=f3(t) 。 y=f2(t) ； F1(x,y)=0； F2(z,y)=0； 轨迹方程 z y x F1(x,y)=0 F2(z,y)=0 轨迹 例5－1：车床在车削园柱时的匀转速为?，螺距为h，求：车刀端部M的速度v,加速度a。 解： x y z M ? h x=Rcos?=Rcos? t; y=Rsin?=Rsin? t; vx= –Rsin? t ?; vy= Rcos? t ?; ax= –Rcos? t ?2; ay= –Rsin? t ?2; ? y R x t b §5-3 自然法 S = f(t) 1.自然轴： t * ?? ?S t * t M M* S A B M + _ v ?S M M* r * r ‘’ ?r v + _ ` 0 曲率半径: 2.速度： t * n 切线 主法线 副法线 平均曲率: 矢量： 3.加速度： ?? ?* ?* ? ? ? an a? a a 标量：|??|=2*1*sin 例5－2：汽车以匀速度v=10m/s过拱桥，桥面曲线y=4fx(L–x)/L2, f=1m求：车到桥最高点时的加速度。 x L=32m f y an 解： a=an ,向心加速度会产生离心力，从而减少轮子的正压力与摩檫力，因此驾驶员，特别要注意安全，如车辆快速下隧道会产生怎样情况。 例5－3： 销钉A由导杆B带动沿固定圆弧槽运动。导杆B沿轴螺旋立柱以不变的速度v0 =2m/s向上运动。试计算当θ=300 时，销钉A的切向和法向加速度。 解: 建立弧坐标s和直角坐标0xy如图。 因：s=Rθ, 故： 销钉A的加速度为 又：ｙ＝Ｒsinθ,将上式对时间求导， 将上式代入v 的表达式中。 例5－4：判别下例曲线上加速度，速度矢量是否正确。 ? ? ? ? ? ? ? ? v v v=0 v v v v v=0 a a a a a a a a A B §5-4 刚体的基本运动 平动，转动 1、刚体的移(平)动 A B A’ B’ 体内所有点的轨迹相同。 A A” B” A’ B’ rA rB 0 例5－5：已知图示平行四边形Ｏ１ＡＢＯ２机构的Ｏ１Ａ杆以匀角速度ω绕Ｏ１轴转动，求Ｄ的速度与加速度值。（二者方向要在图上画出）。 ABD物体是做平动， 则vＤ＝vＡ＝２ｒω， aｎＤ＝aｎＡ＝２ｒω２， aτＤ＝aτＡ＝２ｒa。 aτＤ aｎＤ 解 : y z x 2、定轴转动 转轴：内有一条直线始终保持不变 ? =f(t): 转动方程 ? ? ? 角速度: ? =d?/dt =f ’(t) ； 角加速度: ? =d? /dt =f “(t) ； 角加速度为常量： 二个独立方程 x y M R ? 转动刚体上各点速度、加速度 S=R? w s v=R? an ? a? ? v a ? a ? ? v 例5－6：垂直起降机的转动方程?= ,鼓轮半径R=20cm,求：当t=4s时重物的速度、加速度，鼓轮的角速度、角加速度。 解: P a v t=4s时； ?=4 rad /s, ?=11 rad /s2； an=R ?2 =320 cm/s2； a?=R ? =220 cm /s2； v=R ? =80 cm/s； 重物的加速度:a?=220 cm /s2。 §5-5 轮系传动比 1.皮带轮传动 v1 v2 r2 n2 n1 r1 v1=v=v2 v v1=r1?1; v2= r2?2; r1?1= –r2?2; 2.齿轮传动 r2 r1 r1?1= –r2?2; z2 ?1 ?2 ?3 ?4 z1 z3 z4 齿轮箱传动 上二式相乘，並有：?2=?3 ：得 例5－7：提升齿轮机械如图示，巳知：马达带动的齿轮1转速为：700转/分 ，同模数的齿数z1=42,z2=132,z3=25,z4=128,鼓轮半径:r=1m,求小车上升速度。 v=?4r=3.94 m/s 解: 角速度: ?4 / ?1 =0.05 ?4 v z1 z2 z3 z4 ?1 r 例5－8：试用