第三章自动控制原理精品.ppt

第3章 热工对象和自动调 节器的动态特性 3.1 概述 自控系统的主要组成:被控对象+自动调节器 设计步骤: (1)按照过程要求选择被调量和控制量; (2)建立被控对象的动态数学模型; (3)确定控制系统结构，选择控制规律，确定控制器参数; (4)控制系统进行仿真 ; (5)现场投运，根据投运结果对系统进行必要的修正. 一个被调量一个控制量的单回路反馈控制系统: 内部扰动：(除了调节器输出u以外，会引起调节量q变化的扰动)； 外部扰动: 内扰特性: G0(s) 外扰特性: G01(s)…G0n(s) 调节器动态特性 :GR(s) 特点: 分子: 信号传递通道环节积; 分母: 系统的特征多项式 (闭环) G0(s) : 十分重要 ,内扰特性影响稳定性; G01(s)外扰特性在分子上,不影响稳定性. §3.2 热工对象动态特性的特点 按输入输出对象的多少分类 单输入单输出对象 多输入单输出对象 多输入多输出对象 按有无自衡能力分类 有自衡能力的对象 无自衡能力的对象 按储蓄容量的数量分类 单容对象：只有一个储蓄容量的对象 多容对象：由多个容器和阻力组成的对象 多输入多输出 按有无自衡能力分类 无自衡能力 有自衡能力 按储蓄容量的数量分类 多容对象 3.2 热工对象-有自平衡能力 一、有自平衡