基于倒立摆的现代控制模型建立及分析基于倒立摆的现代控制模型建立及分析精选.doc

基于倒立摆的现代控制模型建立及分析 姓 名： 学 号： 教 师： 专 业： 二〇〇九年十二月二十九日 目 录 第一章 绪论 1 第二章 倒立摆系统建模 2 2.1 状态空间表达式 2 2.1.1 数学模型建立 2 2.1.2 状态变量及状态空间表达式 3 2.1.3 系统的约旦标准型 4 2.1.4 系统的并联实现 5 第三章 倒立摆系统状态空间表达式的解 7 3.1 状态转移矩阵 7 3.2 系统在单位阶跃函数作用下的解 7 第四章 倒立摆系统的能控性和能观性 8 4.1 倒立摆系统的能控性 8 4.2 倒立摆系统的能控标准型 8 4.2.1 能控标准Ⅰ型 8 4.2.2 能控标准Ⅱ型 9 4.3 倒立摆系统的能观性 10 4.4 倒立摆系统的能观标准型 10 4.4.1能观标准Ⅰ型 10 4.4.2 能观标准Ⅱ型 11 第五章 倒立摆系统的稳定性与李亚普诺夫方法 12 第六章 倒立摆系统的综合 13 6.1 系统性能指标的确定 13 6.2 系统极点配置 13 6.3 状态观测器 14 6.3.1 全维状态观测器 14 6.3.2 降维观测器 15 6.4 利用状态观测器实现状态反馈 18 第七章 倒立摆系统的最优控制方案及控制器设计 20 参考文献 21 绪论 倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强祸合的自然不稳定系统，一直是控制