pixawk姿态控制课案.doc

一、开篇 ? ? ? ? 姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~ ? ? ? ? 心情爽不爽？愉悦不愉悦？开心不开心？ ? ? ? ? 喜欢的话就请我吃顿饭吧，哈哈。 ? ? ? ? 其实这篇blog一周前就应该写的，可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚，整理了很多算法基础知识，使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的，难免有不足之处，大家见谅，有写的不好的地方劳烦指正。看到标题了吧，属于连载篇，所以后续还会有相关问题的补充的。 二、版权声明 博主：summer 声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。 原文地址：/qq联系方式：dxl0725@126.com 技术交流QQ：1073811738 三、实验平台 Software?Version：PX4Firmware Hardware Version：pixhawk IDE：eclipse Juno （Windows） 四、基础知识 1、写在前面 ? ? ? ? ? ? 无人机控制部分主要分为两个部分，姿态控制部分和位置控制部分；位置控制可用远程遥控控制，而姿态控制一般由无人机系统自动完成。姿态控制是非常重要的，因为无人机的位置变化都是由姿态变化引起的。 ? ? ? ? 下图阐释了PX4源码中的两个环路控制，分为姿态控制和位置控制。  ? ? ? ??补充：关于Pixhawk原生固件中姿态(估计/控制)和位置