基于图像处理的番茄采摘机器人的设计本科学位论文.docVIP

青岛农业大学 毕 业 论 文（设计） 题 目: 基于图像处理的番茄采摘机器人的设计 姓 名： 学 院： 机电工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 2010.02 学 号： 指导教师： 李娟 2014 年 06 月 16 日 目 录摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 研究的背景及意义 1 1.2 国外研究现状 1 1.3 国内研究现状 2 1.4 主要研究内容 3 2 采摘机器人硬件系统设计 5 2.1 系统整体方案设计 5 2.2 双目立体摄像机的选型 7 2.3 图像处理核心芯片的选型 7 2.4 下位机控制器选型与电路设计 13 2.5 采摘机械手自由度的降维方案和驱动设计 18 2.6 滑台限位和采摘手接触检测和设计 20 3 双目视觉定位模型及摄像机参数标定 22 3.1 双目视觉定位模型 22 3.2 摄像机标定方法 24 3.3 标定结果及分析 26 4