六关节工业机器人工具坐标系的标定.pdf

机 器 人 技 术 《自动化技术与应用~2016年第 35卷第8期 Robotics 六关节工业机器人工具坐标系的标定★ 李宏胜 ，汪允鹤 (南京工程学院自动化学院 ，江苏 南京 211167) 摘 要 ：工业机器人工具坐标系标定功能是实现机器人方便操作使用的重要功能。为实现该功能 ，本文采用快速标定的五点法 ， 并结合奇异值 (SVD)分解的数学处理方法的计算 ，确定机器人工具末端坐标系相对于机器人连杆端部的坐标系的齐次变 换矩阵 ，标定原理简洁、清晰 ，编程实现方便。由Matlab仿真和测试验证表明 ，算法较好地解决了工业机器人的工具坐 标系标定问题。 关键词 ：工业机器人 ；奇异值分解 (SVD)；工具坐标系 ；标定 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：B 文章编号 ：1003—7241(2016)08—0101—04 CalibrationofToolCoordinateSystem for SixJointIndustriaIRobot LIHong-sheng，WANG Yun—he (SchoolofAutomation，NanjingInstituteofTechnology,Nanjing211167China) Abstract：Industrialrobotcalibrationtoolcoordinatesystem functionistoachievethemostimportantfunctionofrobotand convenientoperation．Toachievethisfeature，thepaperusestherapidcalibrationoffivepointmethod，andcombined withthemathematicalprocessingofthesingularvaluedecomposition(SVD)methodofcalculation，determinesthe toolcoordinatesystem ofthehomogeneoustransformationmatrixthattherobotcoordinatesystem relatiestotherobot connectingrodendsattheend．Thecalibrationprincipleisconcise．clear,easyprogramming．ByMatlabsimulationandtest validationshow thatthealgorithm Callbettersolvethetoolcoordinatesystem ofhteindustrialrobotcalibrationproblem． Keywords：industrialrobot；singularvaluedecomposition(SVD)；toolcoordinatesystem；calibration 1 引言 本文是在机器人离线状态下 ，不借助于外部设备的 工业机器人在实际工作中是工具末端按照规定的轨 条件下 ，通过标定五点法和SVD的数学处理方法 计 迹路线行进的 ，工具坐标系标定的准确与否对于机器人 算得到工具坐标系相对于机器人连杆端部坐标系的未知 所执行的轨迹动作的精度具有重要意义。而工具坐标系 位姿数据参数。 的标定是安装的工具末端坐标系相对于工业机器人连杆 端部坐标系的位置和姿态参数的辨识过程 J“，其 中机器 2 机器人工具坐标系的标定 人连杆端部坐标系是通过机器人控制器获取的各个关节 工业机器人