自动控制原理第1章绪论.pptVIP

* * * * * * * 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.3.1 稳定性 * 1.3.2 稳态性能（静态性能） * 1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能） * 1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能） 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互关系 * 系统 (机械，电气， 过程等) 建模方法 机理或实验 数学模型 性能分析 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等等 若性能 不满足要求 对系统进行校正 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID、LQ最优等 1.4 课程的主要内容及其相互关系 * 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。 典型外作用 1.选取原则 （1）在现场及实验中容易产生 （2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外 作用。 （3）数学表达式简单，便于理论分析。 * （1）数学表达式 2.阶跃函数 （2）图形： R=1时的阶跃函数称为单位阶跃函数，常用1(t)表示。 常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。 * （1）.数学表达式 （2）图形： 3.斜坡函数 ( 速度函数) R=1,称为单位速度函数。 * 4.加速度函数 （1）数学表达式 (2)图形 R=1时称为单位加速度函数。 * 5.脉冲函数 （1）数学表达式 (2)图形： A=1时，称为单位脉冲函数，记作δ(t)。 * 6.正弦函数 (1). 数学表达式 (2). 图形 典型的周期性外作用函数。（频率特性） * 控制理论三大任务 1、建立数学模型 2、系统分析 3、系统综合 数学模型是系统分析与综合的基础 分析系统性能指标与系统结构及参数的关系，为确定控制方法提供依据 设计控制器、加入校正装置，改变系统结构或参数，使系统性能满足要求 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 现代自动控制系统的监控与操作 * Internet 1#子系统 （分厂、车间） 防火墙 总公司管理系统 2#子系统 （分厂、车间） N#子系统 （分厂、车间） 远程子系统 远程用户 远程服务 外部网络 内部网络 核心交换机 * 自动控 制理论 时域法 经典控制理论(19世纪中叶--20世纪50年代) 线性 非线性 根轨迹法 频域法 波波夫法 李雅普诺夫法 描述函数法 相平面法 采样控制 Z变换法 现代控制理论(60年代以来) 状态反馈控制 最优控制 智能控制 预测控制 自适应控制 模糊控制 大系统多层分散控制 * ●锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 ●数控机床按照预定的程序自动地切削工件 ●导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 ●无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 ●人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域。 自动控制的应用 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互间的关系 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互间的关系 * 1.1 自动控制系统 自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。 具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。 * 火炮自动控制系统 * 自动控制热力系统 * 直流电机速度控制系统 * 一.自动控制系统 由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。 1.被控对象：要求实现自动控制的机器设备或生产过程。 2.被控制量：指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量。 - - * 3.给定值：根据生产要求，被控制量需要达到的数值。 4.扰动：破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素。（外部扰动、内部扰动） 5.控制装置：能够对被控对象起控制作用的设