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燃料电池城市客车用整车控制器 清华大学汽车工程系汽车安全与节能国家重点实验室 孙鸿航 朱元 田光宇 周伟波 ? ??? 摘? 要:? 本文介绍了美国Cygnal公司新近推出的单片机C8051F020在汽车整车控制器中的应用。在分析了整车控制器的功能需求后，研制出了控制器的硬件平台，并在此硬件平台上搭建了实时操作系统的软件系统框架，实现了各个功能模块的软件设计，包括数据采集、控制器局域网(CAN)总线通信和控制策略数值计算等。???? 关键词: C8051F020；整车控制器；实时操作系统；RTX51 ??? 整车控制器的功能分析???? 本文的汽车整车控制器是为国家863重大专项——“燃料电池城市客车”开发研制的。燃料电池城市客车的结构如图1所示。与传统汽车的主要不同是动力源由发动机改为电动机，同时由燃料电池和辅助电池组合提供电能。这样车上的主要能量转换方式就是将电能转换成机械能。???? 汽车的整车控制器是整个汽车的大脑，它接受到驾驶员的踏板信号和其它信号，然后作出相应的判断，控制下层各个部件作出动作，驱动汽车正常行驶，并尽可能实现比较高的能量效率。所以说整车控制器是整个汽车的核心控制部件，它的优劣直接影响着汽车的可靠性和其它性能。??图1? 燃料电池城市客车结构简图（略）图2? 整车控制器功能框图（略）??? 在此，首先分析一下燃料电池城市客车整车控制器的功能需求。第一，整车驱动系统由驱动电机、燃料电池、蓄电池、DC/DC转换器等部件组成，各个部件之间的信号通过CAN总线来传递，因而整车控制器必须具有CAN总线接口；第二，虽然采用CAN总线可以大大简化系统的布线复杂程度，但从实时性和安全性的角度出发，有一部分信号还要由整车控制器直接采集，包括制动踏板、油门踏板以及其它一些数字量信号；第三，整车控制器还要提供一些对相应部件进行直接控制的信号通道，包括D/A转换和数字量输出等等；第四，为保证驾驶员的安全操作和对汽车控制的可视化，采用了外接液晶显示器以及触摸屏的方式来显示一些重要的信号量，因此选用了一个串行通信口(UART)。???? C8051F020的主要功能和资源???? 基于以上的功能分析，我们最终选用了Cygnal单片机的特点，C8051F020型号的单片机作为整车控制器的核心器件CPU。其主要功能和资源包括：多达32路12位ADC(速度为100kHz)或高达500kHz的8位ADC；2路12位DAC和2路模拟比较器；内部高精度基准电源、可编程增益放大器和温度传感器；精确的VDD监视器；4K片内RAM、64K片内FLASH以及64K外部数据存储器接口；64位I/O口线，所有口线均可编程为弱上拉或推挽输出；可同时使用的硬件SMBUS/I2C串行总线和SPI串行总线及两个UART串口；16 位可编程计数器/定时器阵列带5 个捕获/比较模块；5个通用16 位计数器/定时器；专用的看门狗定时器和双向复位等等；独特的数字交叉开关阵列(Digital Crossbar)，可将内部系统资源定向分配到P0，P1和P2；???? 其内部资源的功能框图从略。 ??? 整车控制器的功能框图 （略）??? 通过比较整车控制器的功能需求和Cygnal单片机的特点可知，C8051F020芯片是一款非常适合用于汽车整车控制器的芯片。根据该单片机的特点，我们设计了控制器的整体框架(如图2)。???? 首先，在外部总线上扩展了一片32K的RAM，设计采用61C256，这样的RAM容量足够满足实时操作系统及所需控制参数和变量的需求。其次，我们选用独立的CAN控制器芯片SJA1000扩展了一个CAN接口，用于和各个部件之间进行数据通信。同时，由于C8051F020的很多片内资源都是和数字I/O口复用的，所以需要利用片内的数字交叉开关来选择决定某个I/O口工作在何种方式；设计中选用了一片可编程逻辑芯片CPLD－EPM7128，利用它可以方便地配置芯片的各个I/O口和片内资源，同时可以实现对一些外扩设备的译码以及逻辑电路的设计等，这样不仅节省了大量的外部译码芯片，同时还增加了系统的灵活性。此外，设计中利用一个串口(UART)与液晶显示器及触摸屏相连，提供了良好的司机交互操作界面。最后考虑到芯片内部已经具有A/D、D/A等资源，我们只选用了其中的4路A/D用于模拟量采集和2路D/A用于输出控制，同时设计了8路数字量输入(DI)和4路数字量输出(DO)。出于对系统的电磁兼容性和安全性方面的考虑，我们对相应的信号都采取了滤波和光电隔离措施。???? 完成以上所有的硬件功能设计后，一般来说，就应该按照经验用传统的软件方法来编写汽车整车控制器的软件系统。然而，近年来嵌入式实时操作系统的普及为我们的软件设计提供了一套新的解决思路。 嵌入式实时