步进电机的驱动.pdf

用单片机控制步进电机 步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，通俗 地说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的 角度（及步进角）。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同 时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 一、步进电机常识 常见的步进电机分三种：永磁式（PM ），反应式（VR ）和混合式（HB ），永磁式步进 一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度；反应式步进一般为三相，可 实现大转矩输出，步进角一般为 1.5 度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家 80 年代 已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进 角一般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛。 二、永磁式步进电机的控制 下面以电子爱好者业余制作中常用的永磁式步进电机为例，来介绍如何用单片机控制步 进电机。 图 1 是 35BY 型永磁步进电机的外形图，图 2 是该电机的接线图，从图中可以看出，电 机共有四组线圈，四组线圈的一个端点连在一起引出，这样一共有 5 根引出线。要使用步进 电机转动，只要轮流给各引出端通电即可。将COM 端标识为 C，只要AC 、A C、BC 、B C， 轮流加电就能驱动步进电机运转，加电的方式可以有多种，如果将 COM 端接正电源，那么 只要用开关元件（如三极管），将A 、A 、B 、B 轮流接地。 下表列出了该电机的一些典型参数： 表 1 35BY48S03 型步机电机参数 型号 步距角 相数 电压 电流 电阻 最大静转距 定位转距 转动惯量 35BY48S03 7.5 4 12 0.26 47 180 65 2.5 有了这些参数，不难设计出控制电路，因其工作电压为 12V，最大电流为 0.26A，因此 用一块开路输出达林顿驱动器（ULN2003 ）来作为驱动，通过P1.4~P1.7 来控制各线圈的接 通与切断，电路如图 3 所示。开机时，P1.4~P1.7 均为高电平，依次将 P1.4~P1.7 切换为低 电平即可驱动步进电机运行，注意在切换之前将前一个输出引脚变为高电平。如果要改变电 机的转动速度只要改变两次接通之间的时间，而要改变电机的转动方向，只要改变各线圈接 通的顺序。 图 1 35BY48S03 型步进电机外形图 图2 35BY48S03 型步进电机的接线图 图3 单片机控制 35BY48S03 型步进电机的电路原理图 三、步进电机的驱动实例 要求：控制电路如图 3 所示，开机后，电机不转，按下启动键，电机旋转，速度为 25 转/分，按下加 1 键，速度增加，按下减 1 键，速度降低，最高速度为 100 转/分，最低转带 为 25 转/分，按下停止键，电机停转。速度值要求在数码管上显示出来。 1．要求分析 按上面的分析，改变转速，只要改变 P1.0~P1.3 轮流变低电平的时间即可达到要求，这 个时间不应采用延时来实现，因为会影响到其他功能的实现。这里以定时的方式来实现。下 面首先计算一下定时时间。 按要求，最低转速为 25 转/分，而上述步进电机的步距角为 7.5，即每48 个脉冲为 1 周， 即在最低转速时，要求为 1200 脉冲/分，相当于 50ms/脉冲。而在最高转速时，要求为 100 转/分，即 48000 脉冲/分，相当于 12.5ms/脉冲。可以列出下表 表 1 步进电机转速与定时器定时常数关系 速度 单步时间(us) TH1 TL1 实际定时（us） 25 50000 76 0 49996.8 26 48077 82 236 48074.18 27 46296 89