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各点虚位移在相应坐标轴上的投影： * 2、解析法 对广义坐标 ? 求变分，得各点虚位移在相应坐标轴上的投影： 将C,A,B点的坐标表示成广义坐标? 的函数，得 思考题：12.4，12.5,12.6 * * * * * * * * 欢迎光临! 理论力学 虚位移原理(一) 理论力学 * 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。 13 虚位移原理 13.1 约束及其分类 对质点系运动的限制条件称为约束(constraint), 将约束的限制条件以数学方程来表示称为约束方程或约束不等式。 m l 球面摆 约束方程: x2 + y2 + z2 = l2 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类： 1、几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间几何位置的条件称为几何约束。 平面单摆 例如： 曲柄连杆机构 当约束对质点或质点系的运动情况进行限制时，这种约束条件称为运动约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动时。 几何约束: 运动约束： 当约束条件与时间有关，并随时间变化时称为非定常约束。 2、定常约束和非定常约束 重物M由一条穿过固定圆环的细绳系住。初始时摆长 l0 , 匀速v拉动绳子。x2+y2=( l0 -vt )2 约束方程中显含时间 t ,是不定常约束。 约束条件不随时间改变的约束为定常约束。 前面的例子中约束条件皆不随时间变化，它们都是定常约束。 定常约束 非定常约束 x2+y2=( l0 -vt )2 定常约束摆 非定常约束变长摆 约束方程: (ut－x)2 + y2 = l2 非定常约束的例子 R=at2 约束方程: x2 + y2 + z2 ≥ a2t4 m l u x y O 如果在约束方程中含有坐标对时间的导数（例如运动约束）而且方程中的这些导数不能经过积分运算消除，即约束方程中含有的坐标导数项不是某一函数全微分，从而不能将约束方程积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。一般地，非完整约束方程只能以微分形式表达。 3、完整约束和非完整约束 如果约束方程中不含有坐标对时间的导数，或者约束方程中虽有坐标对时间的导数，但这些导数可以经过积分运算化为有限形式，这里‘可积分’的意思是不依赖于运动方程而单独积分成有限形式则这类约束称为完整约束。 完整约束 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动， 是微分方程，但经过积分可得到 （常数），该约束仍为完整约束。 几何约束必定是完整约束，但完整约束未必是几何约束。非完整约束一定是运动约束，但运动约束未必是非完整约束。 A(x1, y1) B (x2, y2) ○ y O ○ ? M (x, y) x v 冰刀在水平冰面上的运动﹡ 两质点用长为l的刚性轻杆连接,在水平面上运动,杆中点M的速度只能沿杆向。 (x1－x2 )2 +(y1－y2)2 = l2 几何约束方程为: 杆的中点坐标为: x = (x1+ x2 )/2 y = (y1+ y2)/2 x = (x1+ x2 )/2 y = (y1+ y2)/2 ? ? ? ? ? ? 由题意 y/ x = (y1－y2)/(x1－x2 ) ? ? (y1+ y2)/(x1+ x2 )= (y1－y2)/(x1－x2 ) ? ? ? ? 故非完整约束方程为 * 在两个相对的方向上同时对质点或质点系进行运动限制的约束称为双面约束。只能限制质点或质点系单一方向运动的约束称为单面约束。 4、单面约束和双面约束 刚杆 x2+y2=l2 绳 x2+y2? l2 双面约束 * 单面约束 单面约束摆 * 双面约束的约束方程为等式. 我们只讨论质点或质点系受定常、双面、完整约束的情况，其约束方程的一般形式为（s为质点系所受的约束数目，n为质点系的质点个数） 单面约束的约束方程为不等式。 11.2 广义坐标及自由度 适当选取的唯一确定质点系位置的的一组独立变量称为广义坐标(generalized coordinate)。对于完整系统(仅受完整约束的系统),其广义坐标数即为系统的自由度(degree of freedom)。 小球在三维空间的运动,自由度为3, 广义坐标可选直角坐标x,y,z 当它被限制