【2017年整理】ch1自动控制理论的一般概念.ppt

自动控制基础;本课程安排;教材及参考资料;自动控制理论;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;第一章 自动控制的一般概念;自动控制： 在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械使被控制对象达到预期的目标 。;自动控制研究的内容： 经典控制理论 现代控制理论 经典控制理论 主要研究对象:对单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。 现代控制理论 主要研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计问题。;控制理论的发展历程;1765年，Jams Watt发明的蒸汽机上的离心式飞锤调速器应用了反馈原理进行设计的。之后，麦克斯韦尔对它的稳定性进行分析，并于1868年发表论文，当属最早的理论工作。;;;;在二次世界大战期间，由于军事上的需要，雷达和火力控制系统有了较大的发展，N.Winner在总结前人成果的基础上发表了《控制论》一书，标志着控制理论学科的诞生。;控制理论发展经过了三个时期：;智能控制/大系统理论;我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，并与1954年出版了《工程控制论》。;自动控制的任务：;液位控制系统; 控制任务：; 给定值：;自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。;1-２自动控制的基本方式;;给定值;控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合.;当加热物件增多时，系统温度调节过程如下：;反 馈： 输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈： 反馈的信号与输入信号相减而使偏差越来越小;闭环控制: 是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联系 的控制过程。;开环 优点：结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。;主反馈：与输出成正比或某种函数关系； 偏 ??：给定信号与主反馈信号之差的信号； 控制单元：接受偏差信号，通过转换与运算，产生期望的控制量 扰动： 对系统输出产生不利影响的信号； 反馈单元：将输出信号转换成反馈信号。;输出量;;五、复合控制; 　　　　　　　　　　 　 ;一、按控制系统元件特性分类; 2．非线性控制系统 如果描述系统动态过程的微分方程是一个非线性微分方程，则该系统就是一个非线性系统。或者说，当系统中至少有一个元器件的输入/输出特性为非线性的，则该系统就是非线性系统。;二、 按控制系统信号形式分类; 离散信号取脉冲形式的系统称为脉冲控制系统；而对于采用数字计算机或数字控制器的系统，其离散信号为数字形式，称为数字控制系统。 ;三、 按输入量的变化形式分类;稳定性 被控制信号能跟踪已变化的输入信号，从一种状态到另一种状态. 快速性　对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 准确性　用稳态误差来表示。 　　在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。;一、稳定性;;二、 准确性;自动控制系统的稳态误差;三、快速性;1．单调过程;t;本章小结