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;; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.1 概述; 6.2 传动机构设计; 液压传动 液压传动是采用液压元件，利用处于密封容积内的液体（油或水）作为工作介质，以其压力进行功率和运动的传递。 气压传动 气压传动是采用气动元件，利用压缩空气作为工作介质，以其压力进行运动和功率的传递。 电传动 电传动是利用电动机直接或通过机械传动装置来驱动执行机构。; 6.2 传动机构设计; 6.2 传动机构设计; 液压（气压）缸 液压（气压）缸是将液压泵（空气压缩机）输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件，使用液压（气压）缸可以很容易地实现直线运动。 液压（气压）缸主要由缸筒、缸盖、活塞、活塞杆和密封装置等部件构成，活塞和缸筒采用精密滑动配合，压力油（压缩空气）从液压（气压）缸的一端进入，把活塞推向液压（气压）缸的另一端，从而实现直线运动。; 6.2 传动机构设计; 6.2 传动机构设计; 6.2 传动机构设计; 6.2 传动机构设计; 6.2 传动机构设计; 齿轮传动 齿轮传动的类型很多： 按照一对齿轮轴线间的相互位置不同，可分为两轴平行的齿轮传动，如圆柱齿轮传动；两轴相交的齿轮传动，如圆锥齿轮传动；两轴交错的齿轮传动，如螺旋圆柱齿轮传动。 按照轮齿的方向，可分为直齿、斜齿、人字齿、圆弧齿等齿轮传动。 按啮合情况不同，又可分为外啮合齿轮传动、内啮合齿轮传动、齿轮与齿条啮合传动。 ; 6.2 传动机构设计; 6.2 传动机构设计; 齿轮传动 由一对齿轮组成的机构是齿轮传动的最简单形式，但在应用过程中，为了将输入轴的一种转速变换为输出轴的多种转速，或为了获得大的传动比等，常采用一系列互相啮合的齿轮来达到此要求。这种由一系列齿轮组成的传动系统称为齿轮系，简称轮系。 通常根据轮系运动时齿轮轴线位置是否固定，将轮系分为定轴轮系和周转轮系两种。; 齿轮传动 传动时，所有齿轮轴线的位置都是固定不变的轮系称为定轴轮系。 至少有一个齿轮???轴线可绕另一齿轮的固定轴线转动的轮系称为周转轮系。 ; 谐波齿轮 目前，工业机器人的旋转关节有60~70%都是使用的谐波齿轮传动。 谐波齿轮传动装 置是由三个基本构 件组成的，即具有 内齿的刚轮G、具 有外齿容易变形的 薄壁圆筒状柔轮R 和波发生器H。 ; 谐波齿轮 从传动效率考虑和实际应用需要，常用的谐波传动可分以下两种情况： （1）波发生器主动、刚轮固定、柔轮从动时，波发生器与柔轮的减速传动比为 （2）波发生器主动、柔轮固定、刚轮从动时，波发生器和刚轮的减速传动比为; 谐波齿轮 波发生器固定时，若刚轮主动而柔轮从动，其传动比略小于1；反之，柔轮主动而刚轮从动时，其传动比略大于1。而当波发生器从动时，无论是刚轮固定、柔轮主动，还是柔轮固定、刚轮主动，均具有较大的增速传动比。但这几种方式在实际中很少使用。 由于谐波减速传动装置具有传动比大（一级谐波齿轮减速比可以在50~500之间，采用多级或复波式传动时，传动比可以更大）、承载能力强、传动精度高、传动平稳、效率高（一般可达0.70~0.90）、体积小、质量轻等优点，已广泛用于工业机器人中。; 6.3 机身和臂部设计; 机身的典型结构 一般情况下，实现臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动愈多，机身的结构和受力愈复杂。机身既可以是固定式的，也可以是行走式的，即在它们的下部装有能行走的机构，可沿地面或架空轨道运行。 常用的机身结构有： ①升降回转型机身 ②俯仰型机身 ③直移型机身 ④类人机器人机身; （1）升降回转型机身 升降回转型机器人的机身主要由实现臂部的回转和升降运动的机构组成。机身的回转运动可采用：①回转轴液压（气）缸驱动；②直线液压（气）缸驱动的传动链；③蜗轮蜗杆机械传动等。机身的升降运动可以采用：①直线缸驱动；②丝杆-螺母机构驱动；③直线缸驱动的连杆式升降台。; （2）府仰型机身 机器人手臂的俯仰运动一般采用液压（气）缸与连杆机构来实现。手臂俯仰运动用的液压缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环或中部销轴