基于T—S模糊模型的井斜精确测量的实时计算方法.pdfVIP

2012年 9月 西安石油大学学报 (自然科学版) Sep．2012 第 27卷第5期 JournalofXianShiyouUniversity(NaturalScienceEdition) V0】．27No．5 文章编号：1673-064X(2012)05-0043-04 基于 T—S模糊模型的井斜精确测量 的实时计算方法 邰佩，刘 白雁，曾良才 (武汉科技大学 机械 自动化学院，湖北 武汉430081) 摘要：自动垂直钻井过程中的井斜实时测量与计算是井斜实时控制的一个重要环节．为避免因井斜 角计算中所涉及到的超越函数的计算量过大，进而影响井斜控制的实时性，提出了一种基于T—s 模糊模型的井斜角简化计算方法．通过对测量区域的适当划分，建立相应的模糊集合，并选择合适 的隶属函数，即可将原井斜角函数所表示的复杂三维曲面用一系列相互衔接的小平面来替代．仿真 和实验表明，T—s模糊模型计算出的井斜角与理论井斜角之间的误差不超过0．05。． 关键词：井斜角；精确测量 ；重力加速度计 ；分区线性化；模糊模型 中图分类号：TE242 文献标识码 ：A 在 自动垂直钻井 中，井斜测量的准确性和井斜 计井斜测量系统，由于其输 出(井斜角)和 2个输入 信号提取的实时性对井斜的控制效果有很重要的影 (重力加速度计 、y测量轴输出)之间的函数关系 响．井斜的实时测量多采用重力加速度计，将重力加 十分复杂，可表示为一个复杂的三维曲面，因此采用 速度在相应测量轴上的投影转换为电信号并通过计 直线方程校正和查表法都不易实现．本文提出的基 算可得到井斜角E1-3]．对于垂直钻井，为提高测量精 于T—S模糊模型的井斜计算方法，即在分区线性 度可采用双轴重力加速度计来测量井斜．这种测量 化的基础上用一系列线性平面近似拟合这个复杂曲 系统为非线性系统，将 电量转换成井斜角值涉及到 面 J，可在不影响测量精度的前提下大大减小井斜 大量三角函数和其他非线性超越函数的计算 ；特 实时}贝0量的计算量． 别是当重力加速度计在钻具上有安装误差时，为了 对该误差进行修正，计算量会更大，这对于采用单片 1 基于二轴重力加速度计的井斜角 机进行井下纠斜控制的自动垂直钻井系统就可能会 影响到控制的实时性．通常对于非线性特性的处理 计算 可以采用硬件电路校正和软件数据处理等多种不同 的方法，但对于垂直钻井而言，由于井下工作环境恶 二轴重力加速度计的井下测斜原理如图1所 劣，用硬件校正难以保证系统的可靠性，因此更宜采 示，测量坐标系OXYZ的 轴和J，轴上分别装有单轴 用软件处理方法．软件处理方法又包括直线方程校 重力加速度计，z轴与垂轴 z0的夹角 为井眼的井 正(即分段线性拟合法)和查表(列出测量范围内的 斜角，设 、 和 分别为重力矢量 在各轴上的 所有取值查表求取) 等不同方法，对于本文所讨 投影，则 X、Y轴上重力加速度计 的输 出如式 (1) 论的具有加速度计安装误差补偿的双轴重力加速度 所示 ： 收稿 日期：2012-04．13 基金项 目：国家 自然科学基金项 目；国家863重大专项基金资助项 目(2006AA06A102) 作者简介：邵佩 (1986一)，女，主要从事井下控制工程研究．E—mail：shaopei1203h@163．com．ca 西安石油大学学报 (自然科学版) = sin cos = sin0x， ，1、 井下实时测控系