UKF的原理.pptxVIP

UKF 在INS/GPS组合导航中的应用;目录;INS/GPS组合导航简介;;INS/GPS组合导航简介;INS/GPS组合导航简介;INS/GPS组合导航简介;1、实际的导航系统是非线性系统 如： 2、KF是在线性系统的前提下推导出的 kalman滤波是一种线性最小方差的最优估计， 既要求：估计量是观测量的线性函数。 （参见P4—P5） ;对于基本kalman滤波公式 如果是非线性系统，使用KF会得不到最优估计，甚至造成递推过程的发散。 （但大部分文献都是直接给出上述的结论，至于用了KF会得到什么效果，并没找到准确对比图） ;对于非线性系统，最直观的办法是将系统线性化 ?在标称状态处的线性化（参见P161） 如：对于一个飞行器，已经人为规划了一条航线，即设定了标称状态。 这种办法不灵活，现场适应能力较弱。因为当实际状态与标称状态误差较大时，线性化误差很大;????展卡拉曼滤波（EKF 参见P163） 在上一时刻的最优状态估计处泰勒展开 对此线性系统进行常规kalman滤波。 直接线性化的缺点： 1、忽略系统高阶成分造成误差。 2、计算雅可比矩阵困难。 3、要想精确，取 就要小，总计算量就很大。;1、思想 不同于EKF对系统进行线性近似，UKF是对系统的概率分布进行近