【2017年整理】导航原理_陀螺稳定平台.pptVIP

第3章 陀螺稳定平台;陀螺稳定平台：以陀螺为敏感元件，能隔离基座的角运动并能使被控对象按指令旋转的机电控制系统称为陀螺稳定平台。 陀螺稳定平台的基本功能： 一是稳定功能，即对外界干扰起对消作用。如基座角运动是一种外界干扰，在稳定平台与基座的轴承连接处将引起摩擦力矩作用在平台上，或由于几何约束关系台体被强制带动跟随基座一起旋转，稳定平台能自动产生卸荷力矩对消摩擦力矩，同时能产生适当的反旋转对消被基座带动的强制旋转；;二是跟踪功能，即能跟踪指令，按要求的角速度旋转，确保平台的坐标轴指向要求的方位。 ;陀螺稳定平台;基于单自由度陀螺的平台;坐标原点在陀螺仪的万向支点，Z轴与转子角动量的方向一致。Y轴为陀螺仪的内环轴。X轴、Y轴在与Z轴垂直的平面内且满足右手坐标系，X轴为稳定轴。 规定：沿坐标轴Y正向旋转时，输出角为正； 沿坐标轴Y负向旋转时，输出角为负。 ;F;修正回路的功能：使平台跟踪给定的指令，相对惯性空间以该指令角速度旋转。;双自由度陀螺构成单轴稳定平台的原理 ;稳定回路工作原理（稳定轴与外环轴平行） ;稳定回路工作原理（稳定轴与内环轴平行）;修正回路工作原理（稳定轴与外环轴平行）;修正回路工作原理（稳定轴与内环轴平行）;单轴陀螺稳定平台小节;第4章 惯导系统中的基本关系;4.1 地球的描述;4.1.1地球的几何形状;（2）圆球：球心位于地心，半径R=6371km （3）参考旋转椭球体：中心位于地心，分别以Re和Rp为半长轴和半短轴的椭圆绕地球自转轴旋转180度所形成的椭球体，其中Re和Rp通过大地测量确定。 在导航中，常用后两种模型来进行导航计算。在较低精度的导航中用圆球模型，在中等及以上精度的导航中用参考旋转椭球体模型。;参考椭球的赤道平面是圆平面，所以参考椭球可以用赤道平面半径（即长半径）Re和极轴半径（即短半径）Rp来描述，或用长半径Re和椭圆度（扁率）e来描述。;直到目前为止，各国选用的参考椭球已有十余种，但大部分参考椭球都仅在局部地区测量大地水准面的基础上确定的，因而仅适用于某些局部地区。;① 我国在1980年前采用克拉索夫斯基椭球，1980年后采用此椭球。 ② GPS采用的参考椭球。 ③ GLONASS采用的参考椭球。; （3）天文纬度Lg，这是P点的铅垂线和地球赤道面的交角。PP1称为天文垂线，也称为真垂线。通常天文纬度被采用为地球纬度。 天文观测只能定出天文纬度Ф。;三种纬度的关系;地理垂线和真垂线（天文垂线）的偏差很小，所以用地理垂线近似真垂线有足够高的精度。也就是地理纬度与天文纬度相差很小，因此地理纬度和天文纬度可以不加区别，统称为纬度。;4.1.3参考旋转椭球体的曲率半径 ;设P点为旋转椭球面上的某一点，n为P点处的法线，NS为椭球面的对称轴。过P作NS的垂直平面，截椭球面所得的平面曲线lPl称为P点处的纬圈；过P点和直线NS作平面截椭球面所得的平面曲线mPm称为P点处的经圈（子午圈）；过P点作纬圈lPl的切线tPt，用tPt和法线n形成的平面截椭球面所得的平面曲线rPr称为P点处的卯酉圈。;主曲率半径的计算公式为：;4.1.4、地球重力场（重力加速度）;重力矢量图;重力加速度与纬度的关系;重力加速度与高度的关系;地球上的定位参数