自动控制理论第3章 控制系统的时域分析.ppt

第3章 控制系统的时域分析 内 容 提 要 知 识 要 点 目 录 §3.1 线性定常系统的时域响应 §3.2 控制系统时域响应的性能指标 §3.3 线性定常系统的稳定性 §3.4 系统的稳态误差 §3.5 一阶系统的时域响应 §3.6 二阶系统的时域响应 §3.7 高阶系统的瞬态响应 §3.8 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 §3.1 线性定常系统的时域响应 对于一单输入单输出n阶线性定常系统，可用一n阶常系数线性微分方程来描述。 3.2.2 动态性能指标 1．上升时间tr：从零时刻首次到达稳态值的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。 4. 调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许的误差带(一般取稳态值附近±5%或±2%作为误差带)并不再超出该误差带的最小时间，称为调整时间(或过渡过程时间)。5. 振荡次数：在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。 3.3 线性定常系统的稳定性 3.3.1 稳定性的概念 若控制系统在足够小的初始偏差的作用下，其过渡过程随时间的推移，逐渐衰减并趋于零，即具有恢复原平衡状态的能力，则称这个系统稳定。否则，称这个系统不稳定。 3.3.2 线性定常系统稳定的充分必要条件 设n阶线性定常系统的微分方程为 对式(3-7