原创力文档自适应作业3--self-tunning regulator
自适应控制
作业三：自适应调节器（STR）
姓名： 学号：
Tasks：
Derive minimum variance controller for process. Furthermore, a process is described by the following equation:
a) Find the minimum variance controller for the process. Determine the minimum variance of this process;
此单入单出系统的受控自回归滑动平均模型为：
这里k表示延迟，因此若两边同时乘以，
这样模型就可以写为：
改写为：，即
这里可将写成：因此扰动的形式为
令，那么
其中F,G都是的多项式，分别将其写成多项式的形式为：
那么
由原模型可知代入上式可得：
最小化评价函数：
显然当为零的时候J才能达到最小值。即，由此可以推出因此输出地最小方差为
闭环特征根即为：
控制信号为:
对于过程：
提炼出A,B,C,k, 写成
那么
此时：即
那么其闭环的方程式就为：
b) Simulate the process using the MVC obtained in a). Compare it with open-loop control.
Matlab仿真图为：
1、输入信号和干扰
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