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PID控制算法通俗理解 作者：whut_wj 来源：/space.php?uid=353091do=blogid=396 本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID 的一些理解。 （一）首先，为什么要做PID？ 由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一， 要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。 速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三. 小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直 接用P就可以了。 比如在PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把PWM 提高到90%。因 90/60=3/2，这样一来太完美了。 完美是不可能的。 那么不是线性的，要怎么怎么控制PWM使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准， 又要狠。（即快准狠 ）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。 可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s 的速度，那么 我把pwm增大一点不 就行了吗？是的，增大pwm 多少呢？必须要通过算法，因 PWM和速度是个什么关系， 对于整个系统来说，谁也 不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？