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第2章 构件、约束和运动副 2.1 构件及其分类 2.1.1构件 运动单元体 2.1.2构件的类型 刚性构件、拉曳件等 机架、原动件和从动件 例 2.2 构件的运动约束 空间自由运动的构件有6个自由度 平面自由运动的构件有3个自由度 可拆卸焊接烧锅的固定装置设计 2.3.2 运动副的分类 2.3.2.1 力闭合运动副、形闭合运动副及材料闭合运动副 分析图示机器人机构构件和运动副组成 * * 2.2.1构件之间的自由度 与约束 自由度 N 约束 S 空间N+S=6 平面N+S=3 利用点接触构成各种运动约束 材料闭合运动副 2.3.2.2 平面运动副和空间运动副 空间运动副 常见的平面运动副有移动副、转动副和曲线副 2.3.2.3 低副和高副 高副 底副 2.3.2.4 运动副的级 根据运动副所引入的约束数可以将运动副分为五级：引入一个约束的运动副为Ⅰ级副，引入两个约束的运动副为Ⅱ级副，依次类推，还有Ⅲ级副、Ⅳ级副，最多为Ⅴ级副。 至少有三个活动构件、机架和三个移动副组成 *