几何非线性机械臂有限段传递矩阵法.pdfVIP

维普资讯 Vo1．32．No．4 火 力 与 指 挥 控 制 第 32卷 第 4期 April．2007 FireControlandCommandControl 2007年 4月 文章编号：1002—0640(2007)04—0014—04 几何非线性机械臂有限段传递矩阵法 何 斌 ，芮筱亭，于海龙 ，陆毓琪 (南京理工大学动力学院，江苏 南京 210094) 摘 要：提出了几何非线性柔性机械臂动力学有限段传递矩阵建模方法，该方法既保留了有限段法 自动计及几何非线性 和动力刚化的优势 ，又保留了传递矩阵法建模的方便灵活。算例表明，计算时间与 自由度成正比，在已知运动规律的情况下， 可直接求得所需的驱动力矩 ，反之亦然。该方法无需建立系统总体动力学方程，易于工程技术人员掌握，具有一定实用价值。 关键词：柔性梁，有限段，传递矩阵，几何非线性 中图分类号：TB122 文献标识码 ：A FiniteSegmentTransferM atrixM ethodfor NonlinearM echanicsArm HE Bin，RUIXiao—ting，YU Hai—long，LU Yu—qi (PowerInstituteofNanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：Themodelingmethodforgeometricalnonlinearflexiblebeam，namedfinitesegmenttransfer matrixmethod，isproposedinthestudy．Themethodcombinestheadvantagesoffinitesegmentmethodof automaticconsideringthegeometricalnonlinearanddynamicstiffnesstermsin controlequation，andthe characteristicoftransfermatrixmethodofflexiblyandconvenientlymodeling．Thenumericalexamples show thatthecomputationtimeisdirectratiowithfreedom degreeofsystem．Iftheruleofsystem motion isgiven，thedrivingmomentcanbegotdirectly，andviceversa．Furthermorethetotaldynamicsofsystem neednotbededucedfordynamicsanalysisofflexiblemechanicalsystem ，sothemethodcan beapplied easilybyengineersandresearchworkers． Keywords：flexiblebeam ，finitesegment，transfermatrix，geometricalnonlinearity 力刚化项和分析几何非线性大变形运动[5]，但是随 引 言 着计算精度要求的提高，分段数急剧增加 ，导致计算 随着兵器、航空、航天科学技术水平的发展，机 量变大 ]。而振动力学传递矩阵法(TMM)对链式系 械 自动化程度和运行速度 的提高 ，机械臂 的变形运 统矩阵阶次仅 由子系统的微分方程 的最高阶数确 动，即柔性问题 已日益受到关注[1。]，不少学