第04章-机器人动力学剖析.pptVIP

第四章 机器人的动力学 第一节 前 言 机器人动力学是研究机器人运动数学方程的建立。其实际动力学模型可以根据已知的物理定律(例如牛顿或拉格朗日力学定律)求得。 前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因案有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究机器人运动与关节力(力矩)间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学方程。机器人动力学要解决两类问题： 动力学正问题和逆问题。 正动力学问题。即机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为机器人动力学方程的正面求解，简称为正动力学问题。 逆动力学问题。即机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为机器人动力学方程的反面求解，简称为逆动力学问题。 简单的讲： 动力学正问题是——根据关节驱动力矩或力，计算机器人的运动(关节位移、速度和加速度)； 动力学逆问题是——已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩或力。 不考虑机电控制装置的惯性、摩擦、间隙、饱和等因素时，n 自由度机器人动力方程为n个二阶耦合非线性微分方程。方程中包括惯性力/力矩、哥氏力/力矩、离心力/力矩及重力/力矩，是一个耦合的非线性多输入多输出系统。对机器人动力学的研究，所采用的方法很多，有拉格朗日(Lagrange)方法、牛顿一欧拉(Newton—Euler)、高斯(Gauss)、凯恩(Kane)、旋量对偶数、罗伯逊一魏登堡(Roberson—Wittenburg)等方法。 第二节 机器人的静力学 机器人静力学研究机器人静止或者缓慢运动时作用在手臂上的力和力矩问题，特别是当手端与外界环境有接触力时，各关节力矩与接触力的关系。 下面看一个例子来理解一下实际上如何使用虚功原理。如图4－1所示，已知作用在杠杆一端的力 ，试用虚功原理求作用于另一端的力 。假设杠杆长度 ， 已知。 按照虚功原理，杠杆两端受力所作的虚功应该是 （4－1） 式中 ， ，是杠杆两端的虚位移。而就虚位移来讲，下式成立 （4－2） 式中， 是绕杠杆支点的虚位移。把式（4－2）代入式（4－1）消去 、 ，可得到下式 （4－3） 由于公式（4－3）对任意的都成立，所以有下式成立 因此得到 （4－4） 当力 向下取正值时， 则为负值，由于 的正方向定义为向上，所以这时表明 的方向是向下的，即此时 和 的方向都朝下。 二、机器人静力学关系式的推导 利用前面的虚功原理来推导机器人的静力学关系式。 如图4－2所示的机械手，要产生图（a）所示的虚位移，推导出图（b）所示各力之间的关系式。这一推导方法本身也适用于一般的情况。 图4－2 机械手的虚位移和施加的力 假设 ： 手爪的虚位移为 关节的虚位移为 手爪力为 关节驱动力为 如果施加在机械手上的力作为手爪力的反力（ 用来表示）时，机械手的虚功可表示为： （4－5） 为此，如果应用虚功原理，则得到 （4－6） 这里，手爪的虚位移 和关节的虚位移 之间的关系，用雅克比