第10章伺服系统剖析.ppt

PMSM位置伺服系统位置环的变结构设计 9.3.3双环伺服系统 若APR仍采用PI调节器，可在位置反馈的基础上，再加上微分负反馈，即转速负反馈。 图9-14 带有微分负反馈的伺服系统 9.3.3双环伺服系统 图9-15 带有微分负反馈的伺服系统结构图 9.3.4三环伺服系统 在调速系统的基础上，再设一个位置环，形成三环控制的位置伺服系统。 图9-16 三环位置伺服系统 APR—位置调节器 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 BQ—光电位置传感器 DSP—数字转速信号形成环节 9.3.4三环伺服系统 直流转速闭环控制系统按典型II型系统设计，开环传递函数 矢量控制系统开环传递函数 两者结构相同。 9.3.4三环伺服系统 图9-17 直流转速环结构图 图9-18 矢量控制系统结构示意图 9.3.4三环伺服系统 图9-19 位置环的控制对象结构图 图9-20 位置闭环控制结构图 9.3.4三环伺服系统 位置环控制对象的传递函数 开环传递函数 9.3.4三环伺服系统 APR选用P调节器就可实现稳态无静差，则系统的开环传递函数 开环放大系数 9.3.4三环伺服系统 伺服系统的闭环传递函数 特征方程式 9.3.4三环伺服系统 用Routh稳定判据，可求得系统的稳定条件 9.3.5复合控制的伺服系统 从给定信号直接引出开环的前馈控制，和闭环的反馈控制一起，构成复合控制系统 图9-21 复合控制位置伺服系统的结构原理图 9.3.5复合控制的伺服系统 前馈控制器的传递函数选为 得到 9.3.5复合控制的伺服系统 理想的复合控制随动系统的输出量能够完全复现给定输入量，其稳态和动态的给定误差都为零。 系统对给定输入实现了“完全不变性” 。 需要引入输入信号的各阶导数作为前馈控制信号，但同时会引入高频干扰信号，严重时将破坏系统的稳定性，这时不得不再加上滤波环节。 9.4 交流位置伺服系统的动态分析和设计 交流位置伺服电动机的数学模型具有非线性、强耦合的性质，仅采用单闭环位置控制方式难以达到位置伺服系统的动态要求，通常交流位置伺服系统都是建立在高性能（矢量控制、直接转矩控制）交流调速系统之上的，即在高性能交流调速系统的基础上再设置一个位置闭环，就形成了电流、速度、位置三环控制系统。 9.4 交流位置伺服系统的动态分析和设计 交流位置随动系统与直流位置随动系统的区别是所使用的伺服电动机及其转速控制策略的不同而已，在分析和设计位置闭环控制方面与直流位置随动系统完全一样。交流位置随动系统的动态性能如何取决于交流电动机的转速控制效果。这就要求转速控制系统必须采用高性能的矢量控制或者直接转矩控制方式，以及其他高性能转速控制方式。此外，位置随动系统特别要求在极低速度下仍具有平稳的转矩特性，因此交流位置随动系统在低速运行区内采用了很多的控制措施 9.4 交流位置伺服系统的动态分析和设计 与直流位置随动系统相比，交流位置随动系统具有装置体积小、易于维护、摩擦力矩小（无机械换向器）、惯性小、响应速度快、调速范围宽等优点。 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计 电流环动态结构图 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计（续） PMSM位置伺服系统的电流环是一个电流随动系统，在系统中可以保证定、转子电流对矢量控制指令的快速而准确跟踪。 通过结构图变换可得到电流环开环传递函数为 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计（续） 选择 ，实现零、极点对消，当小惯性环节时间常数 时，则电流环的开环传递函数为： 闭环传递函数为 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计（续） 速度环同样也是位置伺服系统中的一个重要的环节，要求速度环具有足够高的增益和通频带，以及很强的抗干扰能力 。 综合考虑速度环设计要求，则速度控制器应选PI算法。电流环作为速度环中的一个环节，可等效为 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计（续） 采用PI控制的速度环动态结构框图 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计（续） 可以得出速度环的开环传递函数为 转速环可以按典型的II型系统来设计。定义变量h为频宽，根据典型II型系统参数设计公式： 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计（续） 位置环动态结构图 永磁同步电动机三环位置伺服系统电流环设计（续） 位置环正向通道（主通道）中有一个积分环节，如果APR选为比例算法，则系统为I型系统，当 为阶跃函数时，位置伺服系统可实现稳态无静差； 如果APR选为PI算法，则系统为II性系统，当 为速度信号时，位置伺服系统可实现稳态无跟踪误差。 设计总结 多环控制系统调节器的设计方法是从内环到外环，逐环设计