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第1章 无刷直流电动机 及其控制系统Permanent Magnet Brushless DC Motors (PM BLDCMs) 三相三状态BLDCM 原理 永磁无刷直流电机系统图 工作原理 两相导通星形三相六状态时绕组和开关管导通顺序表 1-4 无刷直流电动机基本公式与数学模型 3. 不同换相过程中转矩的脉动 Hall IC 安装方式 Hall IC 安装示意图 1.8.4 无刷直流电机正反转 120?-1 120? -2 120? -3 120? -4 120? -5 120? -6 60?-1 60?-2 60?-3 60?-4 60?-5 60?-6 正转逻辑 反转逻辑 1.8.5 控制系统的实现 1、 开关主电路 2 、驱动电路 常见集成驱动电路 3、 控制电路 A Z X C Y B HA HC HB HA HB HC 导通 0 0 0 C → A(V5, V4) 位置 5： N S N S A Z X C Y B HA HC HB HA HB HC 导通 1 0 0 C → B(V5, Q6) 位置 6： N S N S VT5、VT6 VT5、VT4 VT3、VT4 VT3、VT2 VT1、VT2 VT1、VT6 导通管子 C?B C?A B?A B?C A?C A?B 导通相 0 1 1 1 0 0 HC 0 0 0 1 1 1 HB 1 1 0 0 0 1 HA VI V IV III II I 工作状态 VT3? VT4 VT5? VT4 VT5? VT6 VT1? VT6 VT1? VT2 VT3? VT2 导通管子 B?A C?A C?B A?B A?C B?C 导通相 0 0 1 1 1 0 HC 1 1 1 0 0 0 HB 1 0 0 0 1 1 HA VI V IV III II I 状态 控制器是无刷直流电动机的三大组成部分之一，它主要包括开关主电路(即逆变器)、驱动电路和控制电路。 对于单相交流电源供电、电机采用三相电枢绕组时，典型的开关主电路通常由整流电路、滤波电路、缓冲电路和逆变电路构成 整流电路由变压器TR1和整流桥BRl组成,将交流电源转换为直流电源 滤波电路实现直流电源的低通滤波，形成低内阻硬持性直流电压源，同时与绕组感性负载交换无功功率，其功能由大电容C2实现 缓冲电路是为减少开关管承受的尖峰电压。由R3、C3、D7组成RDC缓冲电路。缓冲电容C3应选用高频特性好的无感电容，D7应选择过渡正向电压低、反向恢复时间短的快速恢复二极管。 逆变电路：功率开关管T1~T6、续流二极管D1~D6 功率开关管Tl~T6通常为GTR、功率MOSFET、IGBT、GTO以及MCT等功率电子器件，也可以为功率集成电路PIC或智能功率模块IPM 驱动电路将控制电路的输出信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通和可靠关断的驱动信号。 驱动电路的工作方式直接影响着开关管的一些参数和特性，从而影响着整个电机控制系统的正常工作。 开关管的种类不同，对驱动信号的要求也不同，因而对应的驱动电路也不同。 控制电路是无刷直流电动机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心，它主要完成以下功能： 1)对转子位置传感器输出的信号、PWM调制信号、正反转和停车信号进行逻辑综合, 给驱动电路提供各开关管的斩波和选通信号, 实现电机的正反转及停车控制。 2)产生PWM调制信号，使电机的电压随给定速度信号而自动变化，实现电机开环调速。 3)对电动机进行速度闭环调节和电流闭环调节，使系统具有较好的动态和静态性能。 4)实现短路、过流和欠压等故障保护功能等。 1-7 无刷直流电动机转子位置信号的检测 1.7.1 转子位置传感器 磁敏式位置传感器 —— 霍尔元件 电磁式位置信感器 —— 高频线圈 光电式位置信感器 ——光耦合器件 置于磁场中的载流体，如果电流方向与磁场垂直，则在垂直于电流和磁场的方向会产生一附加的横向电场，这个现象是霍普金斯大学研究生霍尔于1879年发现的，后被称为霍尔效应。 霍尔器件以霍尔效应为其工作基础，是一种磁传感器。可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔传感器主要有两大类，一类为开关型器件，一类为线性霍尔器件。 Hall IC 霍尔元件磁电转换 Hall IC 霍尔元件功能方框图 第一种方式