控制工程第3讲习题解答.docVIP

3.5 使用温度计对水温进行测量，若水温为恒定值，该温度计能在1分钟时指示出实际温度值的98%。假定温度计为一个一阶系统，求该系统的时间常数T。 解： 恒定的水温可以视为一个阶跃输入信号，温度计的测量输出可以视为对该阶跃输入信号的响应。 一阶系统的单位阶跃响应的时间函数为：（P82，3.3.2） 根据题意可知： ( ( (min) 若测量开始后，实际水温从零度起，以10°C/min的速度线性升温，求温度计在1分钟时的示值与实际水温的误差是多大？ （帮助公式：） 根据题意，实际的温度输入信号为： 其拉氏变换为： 测量误差的时间函数为： 其中： 所以： 当t=1时，测量误差为： 3.7已知控制系统的微分方程为，试用拉氏变换法求该系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应，并讨论二者之间的关系 解：由传递函数的定义和系统的微分方程（P34，2.2.2~2.2.3），可得系统的传递函数为 系统的单位脉冲响应为（P81） 系统的单位阶跃响应为（P82）： 比较和，有= 即系统的单位脉冲响应等于系统的单位阶跃响应的微分。 3.12下图为某数控机床系统的位置随动系统的方框图， 试求： （1）阻尼比及无阻尼固有频率 解：由图可知，该系统为一个单位反馈系统，其系统的闭环传递函数为： 对比二阶系统传递函数的标准形式(P83，3.4.1) 可得该系统的阻尼比及无阻尼固有频率为： （2）该系统的，，， (P90，3.4.15) (P90，3.4.17) 若令，(P91，3.4.22)， (P91，3.4.25) 若令，(P91，3.4.23)，(P91，3.4.26) 3.15 要使下图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量等于25%，峰值时间为2秒，试确定和的值 解：由图可知，该系统的闭环传递函数为： 对比二阶系统传递函数的标准形式 可得该系统的阻尼比及无阻尼固有频率为： 由题意， 令：，即 解得： 令： 解得： 再由：= 解得： 3.16如图所示系统，试求 （1）为多少时，； （2）单位阶跃响应的超调量和调整时间； （3）比较加入与不加入时系统的性能； 解： （1）为多少时，； 由图可知，该系统为一个单位反馈系统，其系统的闭环传递函数为： 其无阻尼自由频率为： 又因为，即 由题意，要求，解得所需的为： （2）单位阶跃响应的超调量和调整时间； 将该系统的闭环传递函数 对比二阶系统传递函数的标准形式： 可知该系统不是一个标准的二阶系统 其无法利用P90页公式3.4.17以及P91页公式3.4.22~2.4.23直接求得 需要利用的定义求得。 令输入信号为单位阶跃信号，即，其拉氏变换为： 输出信号的拉氏变换为： 令：， 可以求得： 由P86页公式(3.4.8~3.4.9)，可得： 则， 由上式可知， 由峰值时间的定义，令： 即： ( 解得： 将代入，求得响应的第一个峰值为： 由超调量的定义，得 由调整时间的定义： 即： 由于 上式等价为： 解得 若取，则 若取，则 (2)若没有串联环节，即 则系统的闭环传递函数为： 对比二阶系统传递函数的标准形式 可得该系统的阻尼比及无阻尼固有频率为： 其超调量及调整时间为： 若令，， 若令，， 由此可见，串联环节的作用使得系统的性能改善了，即超调量和过渡时间都减小了。 3.17单位反馈系统的开环传递函数为 其输入为单位斜坡输入（单位恒速输入）时，系统的稳态误差，求所需的K值 解：由于系统为单位反馈系统，其稳态偏差与稳态误差相同(P98,3.6.4)，即 将写为标准形式(P100,3.6.12) 当输入为单位斜坡输入时，其稳态偏差为： (P101，P102,表3.6.1) 求得所需的K值为500 + - + - + - + -