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摄像机定标基本理论 本节我们从最具体和最简单的摄像机模型即基本的针孔摄像机开始，通过一系列的升级逐步把这个模型一般化。 基本针孔模型 我们考虑空间点到一张平面上的中心投影，令投影中心位于一个欧式坐标系的原点，而平面被称为图像平面，其中是摄像机的焦距。在针孔摄像机模型下，空间坐标为的点被映射到图像平面上的一点，该点是连接点与投影中心的直线与图像平面的交点。图2.1对此作了说明。根据相似三角形，可以很快计算出点被映射到图像平面上点。略去最后一个图像坐标之后，从世界坐标到图像坐标的中心投影是： 这是从3维欧式空间到2维欧式空间的一个映射。 图 2. 1 针孔摄像机几何 投影中心被称为摄像机中心，摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴，而主轴与图像平面的交点称为主点。过摄像机中心平行于图像平面的平面称为摄像机的主平面。 如果用齐次矢量表示世界和图像点，那么中心投影可以非常简单地表示成齐次坐标系之间的线性映射。具体的说，公式2.1可以写成如下矩阵乘积形式： 假设我们世界点用4维齐次矢量表示；图像点被表示成3维齐次矢量的形式；表示齐次摄像机投影矩阵。这样一来公式可以紧凑地写成。 它定义了中心投影的针孔模型的摄像机矩阵为。 主点偏置 式假定图像平面的坐标原点在主点上，实际情况可能不是这样的，因此一般情形的映射为，其中是主点的坐